ROS 机器人技术 - 编写一个 launch 启动多个节点

最新推荐文章于 2024-07-18 23:37:34 发布
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分类专栏： ROS 机器人技术 文章标签： ROS 机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/cdeveloperV/article/details/107623278
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本文介绍了如何在ROS中通过编辑bashrc文件自动化加载工作空间，并编写launch文件来一次性启动多个节点，如融合、建图、Loam等，以提高调试效率。同时分享了解决启动过程中节点名字重复问题的小技巧。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 增加 source 到 bashrc 中

为了不用在小车的 Ubuntu 上每次都 source 自己的工作空间，我把自己的 workspace 加到 ~/.bashrc 文件末尾：

然后重启 shell，之后就会自动 source 我得工作空间，可以使用 roscd 直接进入指定包中：

roscd pkg_name

2. 编写启动 launch

每次调试小车，都要分别启动很多节点，比如融合、建图、Loam、Rviz 等，所以我把这些节点全部配置在一个 launch 中启动，直接一行命令启动，这样调试就方便多了，大大节省时间：

  • lidar_camera_fusion\launch：lidar_camera_fusion.launch
  • octomap_server\rviz：octomap_debug.rviz
  • octomap_server\launch：dlonng_octomap_test.launch
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小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-04 916
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Ray
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运动一个launch文件，同时启动多个节点。
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ROS机器人操作系统讲义-机器人操作系统入门-中国大学MOOC.pdf
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roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。 由于之前没有调用setup.bash,没有添加工作区路径到ros环境中，所以一开始使用roscd的时候找不到，添加后就可以了 通过查看ROS_PACKAGE_PATH 也可以看到新添加的路径。 创建一个文件夹launch，然后创建一个文件touch turtlemimic.launch <launch>...
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