三维扫描系统
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三维扫描系统搭建
三维扫描系统搭建要点结构光测量系统非接触测量的结构光三维视觉测量系统的外部构件由激光器、摄像机、旋转台和平移台组成。其中,激光发射器一般为线状发射器。常见的结构光发射模式有:单点式、单线式、多线式、网格式当对摄像机进行立体空间和二维图像转换矩阵的标定后,计算机通过图像处理找到二维图像上的激光位置,即可计算出物体表面相应的立体空间坐标。线结构光测量模型有基于空间解析几何的测量模型和基于透视投影理论的测原创 2017-03-12 16:10:26 · 1558 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定02_线阵摄像机(Camera Calibration)
线阵摄像机的摄像机模型线阵摄像机的摄像机模型比较复杂,难在哪呢? 线阵摄像机必须与被拍摄物体之间有相对移动才能拍摄得到一幅有用的图像。摄像机与目标物之间的相对运动是摄像机内参的一部分。到目前为止,最常见的运动是摄像机线性运动,也就是说摄像机相对于目标物沿一条直线匀速运动,摄像机相对于目标物的方向固定,并且采集所有图像时摄像机运动状态相同。 与面阵摄像机相似,世界坐标系中某个给定点投影到图像坐原创 2017-03-12 22:51:10 · 3470 阅读 · 5 评论 -
摄像机标定04_从单幅图像中提取世界坐标
从单幅图像中提取世界坐标从原理上来说,使用标定后的摄像机可以在世界坐标系内进行未失真的测量。一般情况下只有使用多个摄像机在不同空间位置上同时拍摄同一物体的两幅或多幅图像,才可以进行这种测量,这种方式被称为立体重构。使用这种方法重构两幅图像中对应点的三维位置是可以实现的,因为两个摄像机光心与两幅图像中在成像平面上的对应点可以定义两条光线,这两条光线在三维空间中的交点就是图像中相应点的三维位置。 要是原创 2017-03-13 22:32:50 · 4562 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定05_摄像机参数的准确度
摄像机参数的准确度摄像机参数的准确度在摄像机标定03_标定过程中强调过,摄像机标定过程中如果标定板放置的不适当的话将导致简并性配置(degeneracies configurations),此时摄像机参数中的某个参数或某些参数将不能得到唯一值。还有影响摄像机参数准确度的最主要的因素就是用于进行标定摄像机的图像数量。 下图反映了用于摄像机标定的图像数量对参数的影响,主要显示了主距ff的标准差、径向畸原创 2017-03-14 10:58:50 · 960 阅读 · 4 评论 -
摄像机标定01_面阵摄像机(Camera Calibration)
面阵摄像机的摄像机模型机器视觉应用中常用的两种镜头:普通镜头和远心镜头。 使用普通镜头时,世界坐标系到图像坐标系的投影为透视投影。普通镜头与针孔摄像机实现的投影方式相同,因此将摄像机与普通镜头的组合成为针孔摄像机模型。 使用普通镜头时,世界坐标系到图像坐标系的投影为平行投影。因此将摄像机与远心镜头的组合成为远心摄像机模型。 机器视觉应用中需考虑的图像传感器:线阵图像传感器和面阵图像传感器。原创 2017-03-12 17:55:44 · 2182 阅读 · 0 评论 -
三维激光扫描系统组成部分
光源980980nm的垂直线结构光作为扫描激光器。滤光片对应于所选光源,选用980980nm窄带滤光片和普通滤光片各2片,窄带滤光片中心波长为980980nm,直径为1818nm,半带宽为55nm,截止波长为400−1100400-1100nm,中心波长通透率大于%8080。普通滤光片直径为1818nm,400−760400-760nm截止,800−1100800-1100nm高透,厚度为22mm,原创 2017-03-25 15:49:34 · 5920 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定03_标定过程(Camera Calibration)
摄像机标定过程为了进行摄像机标定,必须已知世界坐标系中足够多三维空间点的坐标,找到这些点在图像中的投影的二维图像坐标,并建立对应关系。平面标定板的几大优势:非常易于操作;可以制作的非常精确;可以方便用在背光照明的应用上,只需要使用透明材料制作放置标志点的底盘即可。将标定标记在世界坐标系中的坐标记为MiM_{i},将标定标记中心点投影到图像坐标系的坐标记为mim_{i},将摄像机参数表示为cc,cc原创 2017-03-13 20:17:08 · 6604 阅读 · 0 评论