摄像机标定01_面阵摄像机（Camera Calibration）

面阵摄像机的摄像机模型

机器视觉应用中常用的两种镜头：普通镜头和远心镜头。
使用普通镜头时，世界坐标系到图像坐标系的投影为透视投影。普通镜头与针孔摄像机实现的投影方式相同，因此将摄像机与普通镜头的组合成为针孔摄像机模型。
使用远心镜头时，世界坐标系到图像坐标系的投影为平行投影。因此将摄像机与远心镜头的组合成为远心摄像机模型。
机器视觉应用中需考虑的图像传感器：线阵图像传感器和面阵图像传感器。
使用面阵摄像机时，普通镜头和远心镜头都比较常用； （选这个）
使用线阵摄像机时，普通镜头比较常用。

针孔摄像机模型的透视投影关系

尽管成像平面是位于镜头投影中心的后端，但是我们假设它在投影中心前端$f$处,这样使图像坐标系和像素坐标系对齐（行坐标向右递增，列坐标向下递增），这种模型可以简化很多的计算。

（1）首先，点$P_{W}$是在世界坐标系（WCS）中,为了将其投影到成像平面，我们首先要降其转化到摄像机坐标系（CCS），得到$P_{C}$;
（2）接着，将三维空间点$P_{C}$投影到成像平面坐标系(IPCS)中。
对于针孔摄像机模型：

$$\left( \begin{array}{c} u \\ v \end{array} \right)= \frac{f}{z_{c}} \left( \begin{array}{c} x_{c} \\ y_{c} \end{array} \right)$$
对于远心摄像机模型： $$\left( \begin{array}{c} u \\ v \end{array} \right)= \left( \begin{array}{c} x_{c} \\ y_{c} \end{array} \right)$$
在投影到成像平面后，镜头的畸变导致坐标 $(u,v)^{T}$发生了变化，这个变化在不需要三维信息的情况下，单独在成像平面上建立模型。对于大多数镜头而言，它们的畸变可以近似为径向畸变。
$$\left( \begin{array}{c} \bar{u} \\ \bar{v} \end{array} \right)=\frac{2}{1+\sqrt{1-4k(u^{2}+v^{2})}} \left( \begin{array}{c} u \\ v \end{array} \right)$$
式中，参数 $k$表示了径向畸变量级。如果$k$是负值，畸变为桶型畸变，如果 $k$是正值，那畸变为枕形畸变。

畸变矫正：
$$\left( \begin{array}{c} u \\ v \end{array} \right) = \frac{1}{1+k(\bar{u}^{2} + \bar{v}^{2})} \left( \begin{array}{c} \bar{u} \\ \bar{v} \end{array} \right)$$
（3）最后，将点 $(u,v)^{T}$从成像平面坐标系转化到图像坐标系（ICS）中：
$$\left( \begin{array}{c} r \\ c \end{array} \right) = \left( \begin{array}{c} \frac{\bar u}{s_{y}} +c_{y} \\ \frac{\bar v}{s_{x}} +c_{x} \end{array} \right)$$
式中， $s_{x}$和 $s_{y}$是缩放比例因子。对于针孔摄像机模型来讲，它们表示图像传感器上水平和垂直方向上相邻像素之间的距离。对于远心摄像机模型来讲，它们表示像素在世界坐标系中的尺寸(不考虑径向畸变）。
点 $(c_{x},c_{y})^{T}$是图像的主点。对针孔摄像机模型而言，这个点是投影中心在投影平面上的垂直投影，也就是说图像中的这个点与投影中心的连线与成像平面垂直。同时这个点也是径向畸变的中心。对于远心摄像机而言，不存在投影中心，因此，图像中的主点只表示径向畸变的中心。

注：对$\bar{u}$显示不正常。