FreeRTOS学习笔记------任务调度机制

调度机制概述

FreeRTOS的默认调度机制具有以下特点：

优先级不同

• 高优先级的任务优先执行，可以抢占低优先级的任务；
• 高优先级的任务不停止，低优先级的任务永远无法执行；
• 同等优先级的任务轮流执行（时间片轮转）

状态

• 运行态
• 就绪态
• 阻塞态
• 暂停态

通过链表深入理解调度机制

任务创建时，任务被加入就绪态链表尾部，具体流程如下所示：

上述示例中，实际创建了4个任务，xTaskStartScheduler函数会创建优先级为0的空闲任务。pxReadyTaskLists是一个链表数组，大小与优先级的数量相同。创建任务时，会根据任务的优先级把任务添加进相应链表的尾部。上述示例的链表情况如下所示：

执行时，从数组的高地址向低地址查找任务，并从链表的头部逐个取出任务进行执行。

任务的切换与Tick和PendSV中断有关，最终的切换在PendSV中断通过调用vTaskSwitchContext函数完成，与tick中断相关的函数是xTaskIncrementTick。相关代码如下：

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
    extern uxCriticalNesting;
    extern pxCurrentTCB;
    extern vTaskSwitchContext;

/* *INDENT-OFF* */
    PRESERVE8

    mrs r0, psp
    isb

    ldr r3, =pxCurrentTCB /* Get the location of the current TCB. */
    ldr r2, [ r3 ]

    stmdb r0 !, { r4 - r11 } /* Save the remaining registers. */
    str r0, [ r2 ] /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */

    stmdb sp !, { r3, r14 }
    mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
    msr basepri, r0
    dsb
    isb
    bl vTaskSwitchContext
    mov r0, #0
    msr basepri, r0
    ldmia sp !, { r3, r14 }

    ldr r1, [ r3 ]
    ldr r0, [ r1 ] /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
    ldmia r0 !, { r4 - r11 } /* Pop the registers and the critical nesting count. */
    msr psp, r0
    isb
    bx r14
    nop
/* *INDENT-ON* */
}

第一个执行的任务为优先级最高中的最后创建的任务，原因如下：

// static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t * pxNewTCB )           

if( xSchedulerRunning == pdFALSE )
{
    if( pxCurrentTCB->uxPriority <= pxNewTCB->uxPriority )
    {
        pxCurrentTCB = pxNewTCB;
    }
    else
    {
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }
}
else
{
    mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}

状态的切换就是把任务放进不同的链表的中，如调用vTaskDelay后，任务将会被移进pxDelayedTaskList等链表。