将摄像机的内外参标定好之后,今天用opencv库的cvProjectPoints2的函数计算反投影,得到标定误差,发现误差正常,但是自己用matlab通过矩阵运算得到的误差大的惊人,最后经过几番对cvProjectPoints2和成像模型的研究,发现真正的成像方程是Zc*Mm = K*[R T]*Mw ,很多文章为了推理过程简洁,忽略了Zc这一点,而基于opencv库的标定程序又不输出Zc的值,结果自己的方程少了这个Zc,导致偏差过大。
计算反投影时,我们要用zc = rt(3,:)*Mw得到Zc