opencv库cvProjectPoints2函数遇到的问题

最新推荐文章于 2024-05-08 21:51:49 发布
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文章标签： cvProjectPoints2 opencv 标定
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将摄像机的内外参标定好之后，今天用opencv库的cvProjectPoints2的函数计算反投影，得到标定误差，发现误差正常，但是自己用matlab通过矩阵运算得到的误差大的惊人，最后经过几番对cvProjectPoints2和成像模型的研究，发现真正的成像方程是Zc*Mm = K*[R T]*Mw ，很多文章为了推理过程简洁，忽略了Zc这一点，而基于opencv库的标定程序又不输出Zc的值，结果自己的方程少了这个Zc，导致偏差过大。

计算反投影时，我们要用zc = rt(3,:)*Mw得到Zc

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