一.工具坐标系
1.定义:即安装在机器人末端的工具坐标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。工具中心点(TCP)的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。而工具坐标一般设置8—16个。
2.标定方法:(1)工具坐标标定的方法往往是4点法标定(各牌子方法不一定一致),在机器人附近找一点,使工具中心点对准该点,保持工具中心点丌发,发换夹具的姿态,共记录四次,即可自动生成工具坐标系的参数。