机器人学（五）：机器人工具坐标系标定

巴普蒂斯塔

已于 2022-10-27 16:57:12 修改

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分类专栏：机器人学文章标签：机器人人工智能标定坐标系标定机械臂

于 2022-10-27 16:53:28 首次发布

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本文详细介绍了机器人工具坐标系的标定过程，包括位置和姿态标定的方法。通过位置标定，利用最少3个数据点求解最小二乘解；姿态标定则通过对TCP尖端指向O、X、Z标志点，确定TCP坐标系的X、Z轴在基坐标系的投影，从而构建旋转变换矩阵。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、问题

1.1 工具坐标系的位置标定

已知机械臂末端坐标系End相对于机械臂基坐标系Base的位姿关系 $^{base}T_{end}$ 可以实时测量得到，求机械臂末端连接的工具TCP相对于End坐标系的平移变换 $^{end}p_{tcp}$ 。

1.2 工具坐标系的姿态标定

已知机械臂末端坐标系End相对于机械臂基坐标系Base的位姿关系

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