机器人学（五）：机器人工具坐标系标定

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分类专栏： 机器人学 文章标签： 机器人 人工智能 标定 坐标系标定 机械臂
于 2022-10-27 16:53:28 首次发布
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版权

一、问题

1.1 工具坐标系的位置标定

        已知机械臂末端坐标系End相对于机械臂基坐标系Base的位姿关系^{base}T_{end}可以实时测量得到，求机械臂末端连接的工具TCP相对于End坐标系的平移变换^{end}p_{tcp}。

1.2 工具坐标系的姿态标定

        已知机械臂末端坐标系End相对于机械臂基坐标系Base的位姿关系^{base}T_{end}可以实时测量得到，并且已知机械臂末端连接的工具TCP坐标系的原点O、X轴、Z轴位置，求机械臂末端连接的工具TCP坐标系相对于End坐标系的旋转变换矩阵

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