工业机器人工具坐标系

众所周知，工业机器人的一个重要应用是抓取/拾取，例如用真空吸盘把一个产品从A区域移动到B区域，这就需要知道真空吸盘在机器人上的安装位置，这就引入了工具坐标Tool的概念。除了机器人固有的Tool 0 坐标系外，用户可自定义多个个Tool坐标系，对应多个真空吸盘，应用于一次搬运多个产品的应用场景。

一.下面分别以水平多关节机器人4轴/6轴机器人为例说明工具坐标Tool 0的概念：

1.水平多关节机器人（4轴机器人）的Tool 0坐标系的定义

以SCARA机器人第4轴（旋转轴）的中心为原点，把第4轴旋转到0度角度时与机器人直角坐标系平行 的坐标轴为坐标轴的坐标系为Tool 0坐标系。（参考下图）。Tool 0坐标系是固定在第四 关节（旋转关节）的，所以第四关节时Tool 0坐标系也同时旋转。

 

2.垂直多关节机器人（6轴机器人）的Tool 0坐标系的定义

以下图左图桌上型6轴机器人为例，把所有关节移动到0度位置时第6关节的法兰面中心为原点，垂直上方向为 X轴，机器人直角坐标的X轴方向为Y轴，对第6关节法兰面垂直的方向为Z轴的坐 标系为Tool 0坐标系（请参考下图）。

Tool 0坐标系是固定在第6关节的，所以机器人姿势变化时Tool 0坐标系也相应的移动。

下图中间的吊顶型机器人和右图挂壁型机器人的Tool 0坐标系请参考下图。

 

二. 相对于Tool 0，在实际应用中，用户也不可能把吸盘或者夹爪等执行机构恰好安装在Tool 0的位置，所以就引入了自定义工具（Tool）坐标系的概念，以下是自定义工具坐标的不同的应用

1.视觉定位中的Tool应用。

用机器视觉定位来补正工件位置时，安装在旋转轴（第4轴）上的吸盘吸取工件，通常需要根据角度偏移值和Tool中心的偏移值 经过复杂的三角函数计算准确地定义工件位置，才能吧工件精确摆放。

2.快速搬运工件时多Tool坐