ROS学习笔记（二、创建功能包）

在笔记一中，我们成功创建ros工作空间，接下来，我们需要在工作空间中创建我们的功能包。

（注意：一个工作空间中可以有多个功能包，一个功能包中只能有一个程序包）

首先，在笔记一中，我们的工作空间是这样的

ros

 -catkin_ws

    -build

     devel

     src

       -CMakeLists.txt

现在，在src文件夹下创建功能包，假设创建的功能包为test_pkg，设置依赖为std_msgs，rospy，roscpp，含义分别为：相关信息，python，C++。

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

在执行完上述操作后，在test_pkg文件夹中会出现如下文件夹：分别是include、src、CMakeLists.txt、pakage.xml文件夹。

然后回到catkin_ws目录下，对文件夹进行编译，使其运行生效。

cd catkin_ws
catkin_make

最后进行环境变量设置，使对应关系能够生效

source devel/setup.bash

至此，我们已经完成了ros功能包的创建！！！o(*￣▽￣*)ブ