ROS学习笔记（七、ros消息和ros服务的使用）

在笔记三中，我们讲了ros消息是话题的信息，而ros服务是能够让客户端节点调用运行在服务端节点中的函数。服务端声明一个服务，并定义了一个回调函数来处理服务请求。客户端通过一个本地的代理请求调用这个服务。

ros话题也是通讯机制，那么ros服务相比于ros话题的优势在哪里呢？

由于ros话题的机制是不同步的，就跟写信一样，写信的人只管写文章，不管看的人想知道啥，而ros服务就不一样，他类似于打电话，在电话里面即可以表达自己的想法，同时对面的人也能表达想法，对于互相的想法，互相做出和回应并给出结果，这就是ros服务高级的地方。

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接下来我们进入实操环节：

首先，创建一个msg,与之前一样，设置环境变量，进入test_pkg目录下，创建一个msg目录，创建一个Num.msg文件。

source catkin_ws/devel/setup.bash
makdir msg
echo "int64 num">Num.msg

然后，我们在Num.msg文件中就能看到int64 num

然后，我们需要确保该消息文件能够被转换成c++、python的源代码，生成一个接口，yinc，我们需要查看package.xml，并加入下面两句：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

然后，打开CMakeLists.txt文件

gedit CMakeList.txt

找到find_package函数，输入message_generation

找到catkin_package函数，添加CATKIN_DEPENDS message_runtime。

找到add_service_files函数，在下面添加代码：

找到generate_message函数，在下面添加代码：

最后，对ros工作空间进行编译

cd ../../
catkin_make

可以得到下面的样子：

这样，我们就成功添加了消息接口，可以被c++和python认识啦！

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接下来，我们学习ros服务的使用：

首先，需要设置环境变量，进入test_pkg文件夹下，创建srv文件夹，专门用来存储srv文件。

source catkin_ws/devel/setup.bash
roscd test_pkg
mkdir srv

然后，我们使用roscp命令，roscp是一个很使用的命令，可以使用他将一个文件从一个package复制到另外一个package，这里我们将rospy_tutorials文件包中的AddTwoInts.srv文件复制到srv/AddTwoInts.srv。

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

然后，我们增加一个接口，打开CMakeList.txt文件，找到add_service_files函数，替换成下面函数

然后，使用rossrv命令，显示AddTwoInts.txt文件内容

rossrv show test_pkg/AddTwoInts

将会看到：

至此，我们理解了ros服务的意思并且进行了实操，加深了我们的理解，并学会了实际操作过程！！！( •̀ ω •́ )y