ROS学习笔记（十、rosbag录制数据与回放数据）

rosbag是指命令行中数据包相关命令，主要用于记录、回放、分析rostopic中数据记录到.bag后缀的数据包中。

在了解了rosbag命令的含义后，我们接下来直接进入实战，看看怎么使用rosbag，以及rosbag各个命令的使用情况。

首先，在本次实验中，需要四个终端，分别设置环境变量，在第一个终端里打开roscore，在第二个终端里运行turtlesim（小乌龟），第三个终端打开turtle_teleop_key（小键盘），如下图所示：

最后在第四个终端中，输入以下命令，记录所有话题中的数据：

rosbag record -a

然后，在键盘上控制小乌龟运动，接着退出rosbag record命令，刚刚变化的数据包就会自动存储，我们使用以下命令运行刚刚保存的数据包：

rosbag play 2024-07-12-07-21-04.bag

通过上面命令，我们可以看到小乌龟重复了刚刚的轨迹我们手动的控制的轨迹。

当然，我们不仅可以记录所有话题中的数据，还可以针对某个话题进行记录。

首先，使用rostopic命令查看所有的话题：

rostopic list

可以看到如下的话题：

其中，/turtle1/cmd_vel是小键盘发布的话题，因此，我们要记录小键盘的控制，只需要针对小键盘上的话题，因此，我们输入以下命令，针对记录小键盘的数据：

rosbag record /turtle1/cmd_vel

这样，我们又获得了一个数据包，接着，我们还像上面一样使用rosbag play命令重复运动轨迹，就行啦！！

这样我们已经初步掌握了rosbag的使用la！！！(￣▽￣)"