ROS学习笔记（四、ros话题使用）

在笔记三中我们介绍了ros节点的理解，接下来，在笔记四中，我将会介绍ros话题的理解和使用。

对于ros话题的理解部分：

在笔记三中我们将rosmaster假设为婚姻介绍所，ros节点（rosnode）假设为去婚姻介绍所里面登记信息的男生和女生。而本章笔记中的主角ros话题（rostopic）在婚姻介绍所里面充当的是类别标签的角色。

更通俗易一点理解就是男生去婚姻介绍所里面登记信息，需要填写自己的优点以及缺点，比如，一个男生的优点是有钱，那么这个男生的信息就被划分到有钱这个话题里面去了，然后如果女生来婚姻介绍所，想找一个有钱的男生，他就会在有钱这个话题里面进行搜索匹配，这就是rostopic在rosmaster中扮演的角色。当然，一个男生肯定不止一个特点，一个女生的需求也肯定不会只有一个，所以，在ros中允许多个线程。

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对于ros话题的命令使用部分：

现在我们理解了ros话题在ros中的意思，接下来，我们会了解ros话题的常用命令。

rostopic list	查看ROS正在发布的话题
rostopic info  <话题>	具体查看某个话题
rostopic type  <话题>	查看话题类型/格式
rostopic pub  <话题> <消息类型>	往话题里发布数据
rostopic echo  <话题>	打印刚发布的消息内容

现在，我们掌握了ros话题的命令，但我们不仅像知道ros话题，我们还想知道ros话题中包含的信息，即ros信息（rosmsg），因此，我们还需要掌握ros消息的命令。

rosmsg show  <话题>

查看话题中的类型/格式的具体内容

至此，我们成功理解了ros话题的意思并掌握了rostopic的常用命令喽！！！φ(゜▽゜*)♪