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ROS学习
文章平均质量分 54
藏,捉
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习笔记总结篇(基础篇梳理)
在学习完一到十章节的ros后,我们的ros基础篇也迎来了结束,因此,在这章节,我会做一个总结,将一到十章的内容之串起来,实操一遍,接下来我们直接进入实操!原创 2024-07-14 21:12:57 · 551 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(十、rosbag录制数据与回放数据)
在了解了rosbag命令的含义后,我们接下来直接进入实战,看看怎么使用rosbag,以及rosbag各个命令的使用情况。rosbag是指命令行中数据包相关命令,主要用于记录、回放、分析rostopic中数据记录到.bag后缀的数据包中。这样,我们又获得了一个数据包,接着,我们还像上面一样使用rosbag play命令重复运动轨迹,就行啦!通过上面命令,我们可以看到小乌龟重复了刚刚的轨迹我们手动的控制的轨迹。当然,我们不仅可以记录所有话题中的数据,还可以针对某个话题进行记录。原创 2024-07-12 22:44:14 · 396 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(九、python编写服务器和客户端)
然后,打开三个终端,分别在终端里面设置环境变量,在第一个终端里面打开roscore,在第二个终端里面运行server文件,在第三个终端里面运行client文件,并输入12 14。在笔记八中,我们学习了通过topic通讯机制进行通讯后,接下来我们学习使用service通讯机制进行通讯。首先,还是像以前一样,设置环境变量,使用roscd命令直接进入scripts目录下,创建新的python文件。然后,分别使用vim编辑器,对service文件和client文件进行编辑。首先,对service文件进行编辑。原创 2024-07-12 17:24:13 · 258 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(八、python编写消息发布器和接收器)
在上一章笔记七中,我们知道了如何创建ros消息并且如何修改package.xml和CMakeLists.txt文件,确保消息文件生成对应的c++和python接口。在上面两个终端中,发布器发布‘hello world’,接受器接收到'hello world',说明我们使用ros消息编写发布器和接受器成功了!然后,增加在test_pkg文件夹下,创建一个scripts文件夹,专门用来存储python文件或者c++文件。然后,在scripts目录中创建talker.py和listener.py文件。原创 2024-07-11 18:11:38 · 696 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(七、ros消息和ros服务的使用)
然后,我们使用roscp命令,roscp是一个很使用的命令,可以使用他将一个文件从一个package复制到另外一个package,这里我们将rospy_tutorials文件包中的AddTwoInts.srv文件复制到srv/AddTwoInts.srv。由于ros话题的机制是不同步的,就跟写信一样,写信的人只管写文章,不管看的人想知道啥,而ros服务就不一样,他类似于打电话,在电话里面即可以表达自己的想法,同时对面的人也能表达想法,对于互相的想法,互相做出和回应并给出结果,这就是ros服务高级的地方。原创 2024-07-09 17:17:53 · 420 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(六、rosed编辑文件的使用)
在上一章节中我们编辑turtlemimic.launch文件时采用的gedit命令进入文件编辑器,但是由于在我们想要快速的找到文件并对文件进行编辑,使用gedit命令需要输入复杂的文件路径,因此,为了提高我们编辑程序包中文件的效率,通常会使用rosed命令进行编辑。至此,你已经理解了rosed编辑的意义和作用并且能够在实操中使用rosed啦!通俗的讲就是:使用rosed命令可以快速的找到文件并进行编辑,是提高我们效率的工具!rosed没有什么复杂的命令,ok,我们直接进入实操环节喽~~~原创 2024-07-08 22:48:01 · 307 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(五、rqt_console和roslunch的使用)
日志等级的意思是:在ros运行过程中,系统会给出信息,这些信息的重要性按等级排序,我们预先设置的日志等级是哪一个,最终我们就会输出我们预先设置好的等级信息。通过这段代码,我们设置了两个命名空间,并在两个命名空间中分别设置了一样的节点包、节点名称以及节点类型,可以使我们同时打开两个一样的节点而不会产生命名冲突,在最后,启动了模仿节点,让turtlesim2模仿turtlesim1。首先,日志的意思是记录系统运行过程中的重要信息的文件,ok,既然日志是记录重要信息的文件,那日志等级是啥意思呢?原创 2024-07-08 16:27:21 · 477 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(四、ros话题使用)
更通俗易一点理解就是男生去婚姻介绍所里面登记信息,需要填写自己的优点以及缺点,比如,一个男生的优点是有钱,那么这个男生的信息就被划分到有钱这个话题里面去了,然后如果女生来婚姻介绍所,想找一个有钱的男生,他就会在有钱这个话题里面进行搜索匹配,这就是rostopic在rosmaster中扮演的角色。现在,我们掌握了ros话题的命令,但我们不仅像知道ros话题,我们还想知道ros话题中包含的信息,即ros信息(rosmsg),因此,我们还需要掌握ros消息的命令。原创 2024-07-04 21:47:44 · 237 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(三、ros节点使用)
rosmaster相当于婚姻介绍所,roscore相当于男性,其他节点相当于女性,想要男女信息匹配,需要在rosmaster里面去登记信息,相当于一个中间站一样的东西。通俗理解就是:我们所有写的代码,脚本都是需要执行的,因此需要将我们写的代码等转化成一个ros中可以执行的文件,这个可执行文件在ros中称为节点。至此,我们已经能够理解并且深度理解了ros节点的含义,并知道如何使用rosnode和rosrun命令使操作节点啦!在学会使用rosnode命令后,我们需要让节点运行起来,需要使用到rosrun命令。原创 2024-07-04 17:12:43 · 635 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(二、创建功能包)
现在,在src文件夹下创建功能包,假设创建的功能包为test_pkg,设置依赖为std_msgs,rospy,roscpp,含义分别为:相关信息,python,C++。在执行完上述操作后,在test_pkg文件夹中会出现如下文件夹:分别是include、src、CMakeLists.txt、pakage.xml文件夹。在笔记一中,我们成功创建ros工作空间,接下来,我们需要在工作空间中创建我们的功能包。至此,我们已经完成了ros功能包的创建!首先,在笔记一中,我们的工作空间是这样的。原创 2024-07-03 22:16:22 · 120 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(一、创建ros工作空间)
最后,你就成功创建了一个ros的工作空间,包含:build、devel、src等文件,并且在src文件家中包含CMakelists.txt文件。接着,使用mkdir命令创建工作空间,这里假设创建的空间名称为catkin_ws/src。好了,在了解完上面的命令后,就可以开始创建ros的工作空间啦o(* ̄▽ ̄*)ブ。接着,对创建的空间进行一个编译,让这个空间成为ros的环境。恭喜你已经能够成功建立一个ros的工作空间!首先,使用以下命令,进入根目录。然后,使用以下命令,显示路径。然后,进入我们创建的工作空间。原创 2024-07-03 12:14:09 · 226 阅读 · 0 评论