关于机器人连杆参数——DH

DH参数的定义：

机器人的每个连杆都可以用四个参数来描述：

连杆长度(a)：两个相邻关节轴公垂线的长度。

连杆转角(alpha)：两个相邻关节轴的夹角。

连杆偏距（d）:沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离。

关节角（Theta）：两相邻连杆绕公共轴线的夹角。

因此，DH参数描述了连杆以及连杆之间的连接，前两个参数描述连杆本身，后两个参数描述连杆之间的连接。

比如：当alpha为零时，表示当前连杆的关节轴与后一连杆关节轴平行。

 

固连坐标系：

固定在连杆上，随连杆运动。坐标系表示连杆的位置和姿态。

关节角：

指两相邻连杆绕公共轴线的夹角。也就是绕关节轴Zi，Xi-1旋转到Xi的夹角。