DH参数的定义:
机器人的每个连杆都可以用四个参数来描述:
连杆长度(a):两个相邻关节轴公垂线的长度。
连杆转角(alpha):两个相邻关节轴的夹角。
连杆偏距(d):沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离。
关节角(Theta):两相邻连杆绕公共轴线的夹角。
因此,DH参数描述了连杆以及连杆之间的连接,前两个参数描述连杆本身,后两个参数描述连杆之间的连接。
比如:当alpha为零时,表示当前连杆的关节轴与后一连杆关节轴平行。
固连坐标系:
固定在连杆上,随连杆运动。坐标系表示连杆的位置和姿态。
关节角:
指两相邻连杆绕公共轴线的夹角。也就是绕关节轴Zi,Xi-1旋转到Xi的夹角。