齐次变换矩阵

机器人中齐次变换阵（4*4的矩阵）：

这个解释一般形式： 

齐次变换矩阵可以用作：

（1）描述坐标系，表示坐标系B在坐标系A中的描述。左上角3*3的旋转矩阵。

（2）用作变换映射：将B中的矢量在A中表示。

（3）变换算子：A中的矢量平移和旋转。