matlab UR3 TCP验证

 使用matlab的RTB工具包验证UR3中TCP的数值。验证了零点和一个随机角。

UR3零点位置：

 matlab中零点位置：

matlab输出结果：

 

可以看出：

和实际还是有些偏差，可能是DH参数的变更。

UR的TCP是轴角，而不是欧拉角。

 

代码段如下：

%验证零点 
mdl_ur3;
q_zero = [0,-90,0,-90,0,0] / 180 * pi
T = ur3.fkine(q_zero)

%验证零点轴角
[theta, v] = tr2angvec(T);
T_trans =  transl(T)
axis_angle = theta * v

%验证随机角
q_rand = [-13.58,-65.63,56.31,-100.75,-1.3,331.84] / 180 * pi

T_rand = ur3.fkine(q_rand)

%验证零点轴角
[theta, v] = tr2angvec(T_rand);
T_trans_rand =  transl(T_rand)
axis_angle_rand = theta * v