LinuxCNC 中的 loadrt 和 addf

  loadrt 和 addf 两个命令的作用如下：

  loadrt : 加载实时模块。

  addf : 添加函数到实时线程。

     

    

例如：

下面加载了运动学和运动控制相关的模块，其中KINEMATICS 和 EMCMOT 在调用是的ini文件中。

EMCMOT = motmod，调用了motion.c，在motion.c中通过init_thread()，创建线程和导出emcmotController等函数。

上述的函数并没有在线程中调用，通过addf添加到线程中：

添加上述字符串对应的函数到servo线程。