四轴飞行器——电调校准

电调是驱动电机用的调速器。电调的作用：电机的电流很大，通常每个电机正常工作时的平均电流在3A左右，如果没有电调的存在，飞控板的I/O口无法承受这样大的电流。电子调速器负责使电机运行在飞控（即APM或PX4）所请求的旋转速度。多数电调需要校准，这样它们才能知道飞控发出的最小与最大的PWM值。

方法一：四个电调一起校准

（1）打开你的发射机，并将油门摇杆置于最大。
（2）连接电池。飞控上的红、蓝、黄LED灯会以循环模式亮起。这说明APM已准备好在下一次你再连接时进入电调校准模式。
（3）油门依然保持高，断开然后重新连接电池。APM现在进入了电调校准模式，并让你的油门通过它直达电调（你可能会注意到红色和蓝色的LED的灯交替闪烁，就像警车一样）。PX4用户另外需要按下安全按钮。
（4）等待你的电调发出音乐声，“哔”音数量通常表明你的电池芯数（即2S为2声，3S为3声），接下来另外两个“哔”音表示最大油门已被捕获。
（5）马上将油门拉到最小，电调会发出长音，表示成功捕获油门的最小值。
（6）把油门放低然后断开并重新连接电池。
此时，再将油门轻轻加上去，电机开始转起来，四个电调校准完毕。

方法二：四个电调单个校准

逐个对四个电调进行校准，其方法与四个电调一起校准大同小异，只是看哪个方便而已。
（1）将电调的信号线与接收机的第三通道(即油门通道)连接，此时第三通道可以直接给电调信号。
（2）油门打到最大，给电调上电（连上电池），你会听到一段音乐声而后有两个“哔”音。成功捕获最大值。
（3）在两个“哔”音之后，再将油门摇杆打到最低，然后你会听到几声“哔”音（每一声代表你所使用的电池的一节），随后一个长“哔”声表示终点已被设定而且电调已校准。
（4）拔下电池。
一个电调油门行程校准完毕，另外三个重复以上步骤即可。
如果出现电调不能校准，说明发射机上的油门通道可能需要反向。如果你在尝试了这些方法之后仍遇到问题（举个例子，电调仍旧响个不停），尝试调低你的油门微调50%，另外可以尝试在插上锂电池之前先通过USB给你的APM板供电启动它。

方法三：Pixhawk电调校准

使用PX4的Tera Term进行校准，进入nsh模式，输入以下命令：

commander calibrate esc

经过测试，貌似还是得采用方法一和方法二进行校准才能不乱飞。