不定期备考小tips[常微][1] #20210525

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本专栏主要作个人笔记，有相关知识预备的同学也可作复习用。不保证无相应基础的人士能看明白。
万一考试考到了，或者对你的学习有较大帮助，一键三连不过分吧（斜眼笑）

常微（Strogatz书）

参考书籍：

高阶扰动下的不鲁棒

扰动出螺旋

在$\dot{x}=-y,\dot{y}=x$基础上作高阶扰动。（原系统具有中心）
回忆小tips[0]当中的换极坐标套路。

• 对于$\dot{x}=-y-x^3,\dot{y}=x$，有
  $$\dot{\theta }=\frac{x\dot{y}-y\dot{x}}{r^2}=\frac{x^2+y^2+y{x}^3}{r^2}=1+\frac{y{x}^3}{r^2},\dot{r}=\frac{x\dot{x}+y\dot{y}}{r}=-\frac{x^4}{r}$$
  定性分析，知道当$r$小时，$\dot{\theta }$接近1，此时$\dot{r}$始终为非正数，则这是吸引的螺旋。
• 对于更复杂的$\dot{x}=-y+a{x}^3,\dot{y}=x+a{y}^3$，有
  $$\dot{\theta }=1+O(r^2),\dot{r}=a(x^4+y^4)与a同号$$
  若$a=0$，则中心还是中心。若$a>0$是排斥的螺旋。若$a<0$是吸引的螺旋。

扰动出鞍点

$\dot{x}=xy,\dot{y}=x^2-y$，则原系统线性近似后具有非孤立的平衡点$(0,0)$
然而原系统的平衡点显然只有原点。
为了定性分析该平衡点，在相平面上画出$\dot{x}=0$或$\dot{y}=0$的线（“零线”，nullcline）

方法是先画出零线，再标记好零线两侧的$\dot{x}$或$\dot{y}$符号正负，然后定性分析。此处直观看出原点是鞍点，$y$轴是稳定流形（参见后文）。

平面上吸引但不李雅普诺夫稳定

回忆小tips[0]中的圆环上的系统。此处用极坐标刻画其延拓到平面上后的一个可能系统。
$$\dot{r}=r(1-r^2),\dot{\theta }=1-cos\theta$$
平衡点有$(0,任意),(1,0)$（注意$\theta =0$和$\theta =2\pi$表示同一个点）。
从$\dot{r}$在0附近情况，看出$(0,任意)$是排斥的。

可以定性画出草图。单位圆上的点始终在单位圆上运动（因为$r=1$时$\dot{r}=0$），且看出初始$\theta =0$的点始终满足$\theta =0$。而圆外和圆内的点都向圆上聚集，同时$\theta$最终都逆时针趋于$2\pi$。
可以证明$(1,0)$是吸引但不李雅普诺夫的。

• 说明吸引可以分别解析求解考察$r$和$\theta$的演变，发现$r$总是能趋于$1$，而$\theta$则趋于$2\pi$
• 说明不李雅普诺夫稳定可以根据定义，考察在平衡点$(1,0)$附近位于以原点为圆心单位圆上的其它点的运动。注意该点附近任意小邻域中，都存在单位圆上的其它点。

鞍点、稳定流形、不稳定流形

基础

现在我们只需要知道光滑曲线是流形即可。
对于二维平面中鞍点，如果作线性近似，有两个特征方向。当$t\to \infty$时，所有轨迹都趋向于其中一个方向对应的直线（该直线上的点最终远离鞍点，故称为不稳定流形）。而当时间反演$t\to -\infty$时，所有轨迹都趋向于另一条直线（该直线上的点最终靠近鞍点，故称为稳定流形）。而在线性近似之前，稳定流形和不稳定流形各自可能不是直线，但是其在鞍点处切线一定是前述直线。

线性估计例

对于$\dot{x}=x+e^{-y}(\approx x-(-1)-y+\frac{y^2}{2}\cdots ),\dot{y}=-y$，可以在唯一的平衡点（是鞍点）$(-1,0)$附近展开到线性项（其中$u,v$是$x,y$经过一个平移）
$$\left(\begin{array}{c}\dot{u}\\ \dot{v}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}1& -1\\ 0& -1\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}u\\ v\end{array}\right)$$
通过求解特征方向得到正特征值$1$对应的不稳定流形是$x$轴，负特征值$-1$对应的稳定流形的切线方向是$(1,2)$

高阶估计例

$\dot{v}=-v,\dot{u}=u-v+\frac{v^2}{2}+\cdots$，则$\frac{du}{dv}=-\frac{u}{v}+1-\frac{v}{2}+\frac{v^2}{6}\cdots$
直接设稳定流形近似到二阶为$v=2u+A{u}^2$，代入得
$$\frac{du}{dv}=(\frac{dv}{du}{)}^{-1}=(2+2Au{)}^{-1}=-u{v}^{-1}+1-\frac{v}{2}+\frac{v^2}{6}+\cdots$$
由此看出只需要保留到$O(u)$项
$$(2+2Au{)}^{-1}=-(2+Au{)}^{-1}+1-u$$
$$\frac{1}{2}(1-Au)=-\frac{1}{2}(1-\frac{Au}{2})+1-u,\frac{3A}{4}=1,A=\frac{4}{3}$$

鞍点的连接(Saddle connections)

一个系统有两个鞍点，两个鞍点可能被连接（注意连接线总是从一个点指向一个点，所以对于一个点是稳定流形，对于另一个点是不稳定流形）。也有可能不能连接。
考察$\dot{x}=a+x^2-xy,\dot{y}=y^2-x^2-1$，若$a=0$则系统有两个鞍点$(0,1),(0,-1)$，并且显然存在一元函数$f$，使得$x=0,y=f(t)$是方程的解，则可以看出两鞍点被连接。
注：实际上此处$a\ne 0$时鞍点不能连接。那么回忆小tips[0]中的“分类标准问题”，就可以认为是否“连接”是不“鲁棒”的性质！
思考：鞍点有两个流形，那有没有可能双 向 奔 赴?

保守系统

保守系统(Conservative System)：$\dot{\vec{x}}=\vec{F}(\vec{x})$是一个自治方程（或称动力系统），并且有$C^1$的$E(\vec{x})$（多元一维（自变量多维，因变量一维）函数且非平凡）在该动力系统的任一轨线上为（与该轨线有关的）常数。
非平凡：相空间上任意开集上$E$不是常数。

例1：行星绕恒星公转

列出方程

恒星始终静止在原点（即忽略行星对恒星引力），行星坐标向量$\vec{r}(t)=(x(t),y(t),z(t))$，速度和加速度分别用$\dot{\vec{r}},\ddot{\vec{r}}$表示，则
$$m_e\ddot{\vec{r}}(t)=\vec{f}(t)=-G\frac{m_s{m}_e}{|\vec{r}(t){|}^2}\frac{\vec{r}(t)}{|\vec{r}(t)|}$$（注意末尾表示方向的单位向量$\frac{\vec{r}(t)}{|\vec{r}(t)|}$）
把矢量都写成标量，且用一阶导表示高阶导，得到6阶的微分方程组：
$$\frac{dx}{dt}=\dot{x},\frac{d\dot{x}}{dt}=-G\frac{m_s}{r^3}x,\cdots (还有4个方程没写)$$

守恒量与首次积分、角动量守恒

守恒量说白了就是满足$\frac{d}{dt}F(x,y,z)=0$的$F$，此处可以验证形如$z\dot{y}-\dot{z}y$的三个量是守恒量（物理意义是有心运动角动量守恒）。
有了守恒，就可以设为常数。即$z\dot{y}-y\dot{z}=A$这样（另两式类似）。观察轮换对称性发现$Ax+By+Cz=0$，则行星始终在一过恒星平面上运动。
（注：上面说的守恒量是“首次积分”的特例。“首次积分”简单理解就是未知数的多元函数可以解析求解。比如$\dot{x}=y,\dot{y}=x,f(x,y)=x+y$，则$f$可以解析求解。这就是更一般的首次积分例子）

能量守恒

不妨设前述平面为$z=0$
微分方程中常见结论：$(r^2{)}^{\prime }=r{r}^{\prime },(r^{\prime 2}{)}^{\prime }=r^{\prime }{r}^{\prime \prime }$
拓展到内积情形：$(\vec{r}\cdot \vec{r}{)}^{\prime }=2{\vec{r}}^{\prime }\cdot {\vec{r}}^{\prime \prime }$
因此容易验证$\frac{d}{dt}(\frac{1}{2}{\vec{r}}^{\prime }\cdot {\vec{r}}^{\prime }-G{m}_s(|\vec{r}{|}^2{)}^{-\frac{1}{2}})={\vec{r}}^{\prime }\cdot {\vec{r}}^{\prime \prime }-G{m}_{s}2\vec{r}\cdot {\vec{r}}^{\prime }(-\frac{1}{2})(|\vec{r}{|}^2{)}^{-\frac{3}{2}}=0$。物理意义是能量守恒。
用极坐标表示（为了避免混淆，用$\rho$表示极坐标中到原点距离），则$|\dot{\vec{r}}{|}^2=(\frac{d\rho }{dt}{)}^2+(\rho \frac{d\theta }{dt}{)}^2$
计算得极坐标形式守恒律：
$$能量守恒(\frac{d\rho }{dt}{)}^2+(\rho \frac{d\theta }{dt}{)}^2-2\frac{G{m}_s}{\rho }=E$$
$$角动量守恒{\rho }^2\frac{d\theta }{dt}=L$$
注：6阶方程，现在有四个守恒量。如果初始时知道这四个守恒量，再额外知道两个量，即可确定系统演化。
例如：

• 利用四个守恒量中的两个得到运动所在平面。
• 给出一个初值：初始时行星与恒星距离。这时根据总能量和初始势能已知，得到初始动能、初始速度已知。再根据角动量已知，则初始速度和位移夹角已知。
• 因此这时再给出初始位移或速度的方向作为初值就决定了整个系统。

系统的解和相图中的表示

由两条极坐标守恒式，计算$\frac{\dot{\rho }}{\dot{\theta }}$以消去$t$，不难得到$\frac{d\rho }{d\theta }$仅和$\rho$有关。由此解析求解得到
$$\rho (\theta )=\frac{p}{1+ecos(\theta -{\theta }_0)}$$
倒代换$u={\rho }^{-1}$后发现出现$u=A+Bcos(\theta -{\theta }_0)$形式，这就可以写出二阶线性常系数微分方程，并可以解析求解。
画关于$\dot{u},u$的二维相图：

黑点：$u$不变，$\rho$不变，行星运动轨迹是圆。
红色：椭圆（注意不要混淆这里的圆和$xOy$空间中的圆）。
绿色：抛物线。
天蓝色：双曲线（注意必须始终有$u>0$）。

例2：“力场”

守恒量（力与势）

$\ddot{x}=F(x)=x-x^3$
物理意义：势函数$V(x)=-\frac{x^2}{2}+\frac{x^4}{4}$，画出$V(x)$图像发现物理意义是物体在“二连坑”中无摩擦运动。
注：一种记忆技巧：
$$\dot{x}=y$$
$$\dot{y}=x-x^3$$
交叉相乘：$0=\dot{x}(x-x^3)-y\dot{y}=\frac{d}{dt}(-V(x)-\frac{y^2}{2})$
总之都能得到守恒量$V(x)+\frac{y^2}{2}$
注：此技巧也可辅助找到$\dot{x}=siny,\dot{y}=x-x^3$的守恒量。

画相图

原体系中有三个平衡点，其中$(1,0),(-1,0)$是中心，周围有一些闭轨；$(0,0)$是鞍点。
用三维图理解相图：画三维空间中曲面$z=E(x,y)=V(x)+\frac{y^2}{2}$，并用$z=常数$截取，得到闭轨。并且注意原体系中平衡点附近的曲面形状对应了平衡点性质。

保守系统平衡点的性质

• 保守系统可能有结点吗？不可能。
  吸引的结点有吸引“盆”(basin of attraction)，盆中的点为起始的轨线最终都会趋向结点。根据轨线上函数$E$为常值，结合结点附近的$E$连续性，则这些轨线上的点对应函数$E$都为结点处的$E$（这是与具体轨线无关的常值），这与定义中$E$非平凡矛盾。
• 同理，排斥结点，吸引或排斥螺旋也不可能。
  因此容易验证$\dot{x}=x-y,\dot{y}=x^2-4$和$\dot{x}=-y+a{x}^3,\dot{y}=x+a{y}^3(a\ne 0)$都不可能是保守系统。
  注：验证$\dot{x}=-y+a{x}^3,\dot{y}=x+a{y}^3(a\ne 0)$有结点，还可以使用$\frac{d}{dt}(x^2+y^2)=a(x^4+y^4)>0$，再根据$a$符号考察$t\to -\infty$或$t\to +\infty$解决（自行了解“李雅普诺夫函数”）。
• 已知保守系统的孤立不动点是$E$的极小值点，则它在邻域为中心，且它周围的轨道是闭轨（暂时不证）。
  （回忆刚刚例2中两个极小值点$(1,0),(-1,0)$）

例3：Dipole fixed point

很特殊的一种不动点，没有线性项，只有二次项
$$\dot{x}=2xy,\dot{y}=y^2-x^2$$
交叉相乘相减得到$-x^2\dot{x}+y^2\dot{x}-2xy\dot{y}$，第一项只和$x$有关，提示我们整体可以乘以任意$x^{\alpha }$作为积分因子。实际上，$\alpha =-1$，得到$\frac{d}{dt}(\frac{r^2}{x})=\dot{x}+\frac{2y\dot{y}x-y^2\dot{x}}{x^2}=0$
因此这是保守系统，但画出相图，发现轨线是一系列和原点相切的圆，这是否说明一切点处函数$E(x,y)=\frac{x^2+y^2}{x}$都和原点相同，产生矛盾？
实际上，这里的问题是要明确范围。该系统是全集除去原点上的保守系统。函数$E$在原点无定义。