不定期备考小tips[常微][2] #20210528

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本专栏主要作个人笔记，有相关知识预备的同学也可作复习用。不保证无相应基础的人士能看明白。
万一考试考到了，或者对你的学习有较大帮助，一键三连不过分吧（斜眼笑）

保守系统（续）

单摆

画相图的典型示例

$\frac{d^2}{d{t}^2}\theta =-\frac{g}{l}sin\theta$，取特征时间$\tau$满足$\omega =\sqrt{\frac{g}{l}},\tau =\omega t$，则$\frac{d^2}{d{\tau }^2}\theta =\ddot{\theta }=-sin\theta$
$\dot{\theta }=v,\dot{v}=-sin\theta$，试画相图。

1. 画nullcline，即所有$\dot{\theta }=0$的点和$\dot{v}=0$的点。
2. 标注每个区域处$\dot{\theta },\dot{v}$的符号。
3. 标注所有不动点，并对不动点作稳定性分析（可能手段：近似化，看图，看物理意义等）。
   举例：单摆例子中$v=0,\theta =\pi$处显然不能稳定。（实际上是鞍点）
   对于线性近似后能求出特征方向的，可以求出特征方向，并辅助画图。
4. 考察保守性、守恒量、闭轨。
   比如本例$\frac{1}{2}{\dot{\theta }}^2-cos\theta$守恒。$(0,0)$是$\frac{1}{2}{v}^2-cos\theta$的极小值点，根据保守场性质，闭轨存在。
   或者直接通过看等值线证明闭轨存在。
   或者通过对称性证明闭轨存在。
5. 考察异宿轨（通过两个鞍点）、同宿轨（两个鞍点“合并”为一个时的异宿轨）等特殊轨道。对于本题，通过等值线或对称性都可说明通过$(-\pi ,0)$和$(\pi ,0)$的异宿轨存在。
6. 对称性在画相图中的作用
   确定相图形状，并且可以只画相图的一部分以画出其它部分。比如本题有中心对称、平移对称、$\theta$和$\tau$同时反号的对称。这说明只需要考察第一象限$0\le \theta \le \pi$的情况即可画出整张图
   

周期大小

由$\frac{1}{2}{\dot{\theta }}^2-cos\theta =C=-cosA$得$\dot{\theta }=\sqrt{2cos\theta -2cosA}$
利用对称性，容易计算得$T(A)=C{\int }_0^A\frac{d\theta }{\sqrt{cos\theta -cosA}}$，$A$是角度的振幅，$C$是一常数。
该积分的性质

1. 当$A$很小，$\theta$很小，线性近似下$sin\theta \approx \theta$，原积分为$C^{\prime }{\int }_0^A\frac{d\theta }{\sqrt{A^2-{\theta }^2}}=C^{\prime }{\int }_0^1\frac{dt}{\sqrt{1-t^2}}=C^{\prime }\pi /2$，则单摆有等时性，周期与振幅无关。
2. 当$A$趋向于$\pi$时，相图中轨线趋向于异宿轨。回忆存在唯一性定理，推知“运动到平衡点”的所需时间发散（类比一维）。实际上容易验证$A\to \pi$时原积分发散。

圆柱上的相图

由于$\theta$变化$2\pi$在物理上表示一个点，可以将两侧粘合形成圆柱。
当能量$E=\frac{1}{2}{v}^2-cos\theta >1$，则物理意义是不断转圈（”进动“）不摆动，在平面相图上是不断向左或右一个方向运动，在圆柱上是不断绕柱作周期运动。
绕柱作周期运动的闭轨和前面平面上的闭轨具有不同的拓扑意义。
异宿轨在粘合后鞍点恰好合并了，成为同宿轨。

想象圆柱上的等能量线在设法弯曲圆柱后变为等高线，则直观看到：

$E=0$处有分岔现象。
$E>0$时看起来左右两情况旋转方向相同，但物理意义上旋转方向相反（把圆柱重新拉直可以看出）。

带阻尼的情况

$\ddot{\theta }+ϵ\dot{\theta }+sin\theta =0$

在平面相图上出现螺旋。在柱面相图上的情况可以通过弯曲的柱直观想象。

考察保守性的例题

进一步理解李雅普诺夫函数

$\dot{x}=-y+a{x}^3,\dot{y}=x+a{y}^3$
回顾：通过构造李雅普诺夫函数$x^2+y^2$，考虑其导数，证明$a\ne 0$时系统不保守。
并不是任何函数都能具有如此功能。比如重力场中高度也单调，同种电荷排斥的有心力场中角度也单调。
实际上，这里的$x^2+y^2$的导数真正说明的要点是：原点是排斥的或吸引的，与保守场性质矛盾。
具体地：例如$a<0,\frac{d}{dt}(x^2+y^2)=a(x^4+y^4)$，则$x^2+y^2$单减下有界，必有极限，且容易说明极限必须为0，则原点是吸引的。而若$a>0$就时间反演，证明原点是排斥的。

可逆系统

定义：$\dot{\vec{x}}=\vec{F}(\vec{x})$，在变换$t^{\prime }=-t,{\vec{x}}^{\prime }=R(\vec{x})$下不变，其中$R$是平面到平面的光滑双射且$R(R(\vec{x}))=\vec{x},\forall \vec{x}$（类比”对合矩阵“）

例：随手例题

$\dot{x}=-y+x^3,\dot{y}=x-y^3$
容易求出零线$y=x^3$和$x=y^3$，不动点$(0,0),(1,1),(-1,-1)$
线性近似后：原点是中心。通过零线上的运动方向容易看出另外两个平衡点是鞍点。
线性近似前原点附近是否有闭轨？

1. 可以直接交叉相乘相减$\dot{x}x-y^3\dot{x}+y\dot{y}-x^3\dot{y}$找守恒量，再利用保守场性质说明有中心、有闭轨。
2. 可以换极坐标发现$r\dot{r}=r^{4}cos2\theta ,(r^{-2}{)}^{\prime }=Ccos2\theta ,\dot{\theta }=1+小量$，根据$r$具有关于时间的周期性，容易说明附近不存在螺旋线。（实际上，线性近似后的中心在近似前的所有可能情况是能被完全分类的。若不存在螺旋，可以说明线性近似前是中心。具体阐述留待下一期）
3. 或者可以利用体系关于$x^{\prime }=y,y^{\prime }=x,t^{\prime }=-t$的对称性，直接考察$y=x$直线上点为起点的轨线，证明原点附近有一族闭轨。
4. 和3.完全类似地：也可以利用关于$y=-x$直线的对称性。$x^{\prime }=-y,y^{\prime }=-x,t^{\prime }=-t$后方程不变。现在考察$x+y=0$直线上点为起点的轨线，证明原点附近有一族闭轨。
   小复习：如何求关于直线$y+x=0$的反射变换：$y+x$变换后是$-(y+x)$，$x-y$变换后不变，两式相加或相减发现$x$变为$-y$，$y$变为$-x$。
   注：方法3.在书写时的严格说法：若$x=u(t),y=v(t)$是解曲线，则$x=v(-t),y=u(-t)$也是解曲线，考察这两条解曲线就找到了闭轨。

例：力场

$\ddot{x}=f(x)$为奇函数，首先系统保守（可以写出$\dot{x}=y,\dot{y}=f(x)$交叉相乘相减证明）。
$t^{\prime }=-t$时，根据物理含义，$y^{\prime }=-y$。$t^{\prime }=-t,y^{\prime }=-y$下方程不变，也就是物理规律不变。

可逆与保守

• 联系：都有中心与”一族闭轨“的结论。
  实际上可逆系统中，孤立的、线性近似后是中心的不动点周围都有一族闭轨。（重要补充说明：这里说到”周围“。其实这个命题是一个“局部性质”，要求不动点的邻域D映到自身，特别地，该孤立不动点在映射下不变。并不是所有满足原始定义的可逆系统都有此结论）
  具体证明略。根本思路是$\vec{x}$运动到$R(\vec{x})$的解曲线”对称后“仍是解曲线。
• 典型的可逆但不保守的例子：$\dot{x}=-2cosx-cosy,\dot{y}=-2cosy-cosx$。构造该反例的思想：先构造出一类”足够大“的可逆系统，再从该类中试图找不保守的（比如找出其中有结点的系统）。实际上，容易知道$\dot{x}=f(x)+g(y),\dot{y}=h(x)+i(y)$，其中各$f,g,h,i$都是偶函数，则系统在$t^{\prime }=-t,x^{\prime }=-x,y^{\prime }=-y$下不变。那么在各类偶函数中找出适当的，使得结点存在，就很简单。