不定期备考小tips[常微][3] #20210602

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本专栏主要作个人笔记，有相关知识预备的同学也可作复习用。不保证无相应基础的人士能看明白。
万一考试考到了，或者对你的学习有较大帮助，一键三连不过分吧（斜眼笑）

保守系统例子

行星运动轨迹的修正

考虑广义相对论修正，可以得到$\frac{d^{2}u}{d{\theta }^2}+u=\alpha +ϵu^2,u=r^{-1}$，其中$ϵ$小。
$u^{\prime }=v,v^{\prime }=\alpha -u+ϵu^2$，在$ϵ$小时系统有两个不动点，显然线性近似后分别是鞍点和中心（由二次方程的性质直接看出两个矩阵分别是$\begin{array}{cc}0& +\\ -& 0\end{array}$（中心）和$\begin{array}{cc}0& +\\ +& 0\end{array}$（鞍点））。
实际上，该系统显然是保守系统（交叉相乘相减得到$\alpha u-\frac{u^2}{2}+\frac{ϵu^3}{3}-\frac{v^2}{2}$守恒），从而利用保守系统性质可以说明近似后的中心在近似前也是中心。
那么该中心附近的闭轨是否关于$\theta$以$2\pi$为周期（即$u,v$在$2\pi$后是否回到原处）？实际上应该在$ϵ$扰动下，不精确为$2\pi$，这就是进动。
至于中心点本身显然对应匀速圆周运动。

进动计算

令$\alpha =1$，首先设$ϵu^2-u+1=ϵ(u-t{)}^2-F(ϵ)(u-t)$，则$-2ϵt-F(ϵ)=-1,ϵt^2+F(ϵ)t=1,ϵt+F(ϵ)=t^{-1},-ϵt=t^{-1}-1$
$$ϵ=t^{-1}-t^{-2},F(ϵ)=-1+2t^{-1}$$
$t^{-1}=\frac{1}{2}\pm \sqrt{\frac{1}{4}-ϵ},F(ϵ)=\pm \sqrt{1-4ϵ}$
从而系统等价于$u^{\prime }=v,v^{\prime }=ϵu^2-\sqrt{1-4ϵ}u$，可以看出与匀速圆周运动差别很小。
直观来看，一阶近似下系统变为$u^{\prime \prime }=-\sqrt{1-4ϵ}u,T\approx 2\pi (1-ϵ)$
然而，如何考察$ϵu^2$项产生的影响？一种简单的想法是假设$u$绝对值有界$M\ll 1$，从而系统可以用下列系统$$u^{\prime \prime }=-(\sqrt{1-4ϵ}-ϵM)u,当u>0;u^{\prime \prime }=-(\sqrt{1-4ϵ}+ϵM)u,当u<0$$在上方逼近。然后类似地在下方逼近。并令$M\to 0$

有心力场

一种有心力场（平方反比）中$H(p,r)=p^2+A{r}^{-2}-B{r}^{-1}$为恒量，其中，$p$为动量，$r$为到力心距离，$B$符号决定是吸引还是排斥，$A$表示了角动量守恒。
画相图：注意此处是知道保守量画相图，这和知道$\dot{p},\dot{r}$画相图的方法不同。
此处首先考虑$V(r)=A{r}^{-2}-B{r}^{-1}$，画出$V$图像，进而画出$H(p,r)$三维图，截取等高线画出轨线。
由三维图发现对于吸引的力，$B>0$，此时$E$和0的关系决定轨线是椭圆、双曲线还是抛物线。这表示物体是否被力心“捕获”。
对于排斥的力，$B<0$，则$V$是单调函数。反设此时系统存在闭轨，由几何直观至少有一个$p$，使得有$r_1\ne r_2$且$(p,r_1)$和$(p,r_2)$都在闭轨上，这和闭轨上$H$相同矛盾。

单摆周期的更详细计算

椭圆积分的导出

之前计算过单摆周期，现在继续计算。$T=C{\int }_0^A\frac{d\theta }{\sqrt{cos\theta -cosA}}=C^{\prime }\int \frac{dx}{\sqrt{si{n}^2\frac{A}{2}-si{n}^2\frac{x}{2}}}$
对于分母这种形式容易想到$si{n}^2\frac{x}{2}=si{n}^2\frac{A}{2}si{n}^{2}t$（即$\frac{1}{2}cos\frac{x}{2}dx=sin\frac{A}{2}costdt$）的换元，从而原式变为$C^{\prime }\int \frac{dx}{sin\frac{A}{2}cost}=C^{\prime \prime }\int \frac{dt}{cos\frac{x}{2}}=C^{\prime \prime \prime }{\int }_0^{\pi /2}\frac{dt}{\sqrt{1-msi{n}^{2}t}}$，其中$m=si{n}^2\frac{A}{2}$，这是椭圆积分。

近似计算

直接对分母做二项式展开得到${\int }_0^{\pi /2}(1+\frac{1}{2}msi{n}^{2}t+\cdots )dt$，容易知道$\cdots$中的项在$A\ll 1$时是$O(A^4)$的高阶小。而$\frac{\int \frac{A^2}{8}si{n}^{2}tdt}{\int 1dt}=A^2/16$告诉我们单摆周期的一个近似式是$T(A)=T(0)(1+A^2/16+O(A^4))$

可逆系统例子

$\dot{x}=y-y^3,\dot{y}=-x-y^2$
先画零线，平衡点，相图中各区域运动方向等。
由于$t^{\prime }=-t,y^{\prime }=-y$时体系不变，所以这是可逆系统，原点在近似后是中心，近似前也是中心。
另外两个平衡点是鞍点，分别是上下两条红线与蓝色抛物线的交点。

考察下方鞍点的不稳定流形，容易论证往左上运动的部分能在有限时间内与$x$轴负半轴相交，再根据前述$t^{\prime }=-t,y^{\prime }=-y$对称性，下方鞍点的不稳定流形和上方鞍点的稳定流形重合，成为异宿轨。

一些补充说明

保守系统中的中心

保守系统中孤立不动点是函数极小值点则是中心，如果不孤立，则$\dot{x}=xy,\dot{y}=-x^2$是一个反例。

• 通过交叉相乘相减再配上积分因子$x^{-1}$找到守恒量$E=x^2+y^2$
• 原点显然是不孤立的平衡点。
• 原点周围没有闭轨显然，因为$\dot{y}$恒非正。

对中心作高阶扰动

线性近似后的中心在近似前的所有可能情况是能被完全分类的。若不存在螺旋线，可以说明线性近似前是中心。这个事实在上一期残留未证。

中心、焦点和中心焦点

在中文文献中，我之前所用螺旋（spiral）一词一般也称为焦点。中心焦点指在平衡点外围有一系列闭轨缩小趋于平衡点，且两闭轨间有螺旋线环绕。

分类

不妨原点附近在近似后满足$\dot{x}=y,\dot{y}=-x$，则容易看出$\dot{\theta }=\frac{\dot{x}y-\dot{y}x}{r^2}=1+o(1)$，即轨线始终绕原点旋转。考察$r=r(0)$转了一圈之后的$r^{\prime }=r(2\pi )$，如果$r^{\prime }=r$，就对应一条闭轨，否则这一圈一定是向内或向外的螺旋线。根据轨线不能相交，直观看出之后该螺旋线始终只能向内或向外。不妨假设向内（否则考察时间反转），从而 { r ( 2 π k ) } \{r(2\pi k)\} {r(2πk)}关于$k$单调有界必有极限。

1. 极限是0：任取一点，由夹逼原理直观看出，最终一定会稳定到原点，即平衡点是焦点（根据有没有做时间反转，确定是吸引或排斥的焦点）
2. 极限非0：待补全

排斥不动点的定义

排斥和吸引不动点的定义是对称的，只是时间轴方向不同。排斥不动点做时间反演是吸引不动点，反之亦然。
排斥不动点的小邻域内，“排斥到一定距离”所需的时间显然和初始点有关，这时间显然可能是无界的，例如$\dot{x}=x,\dot{y}=y$。不要误以为排斥需要在有限时间内“一致”排斥掉。

极限环

举例

捕食-被捕食模型

$\dot{x}=x(\lambda -\sigma y),\dot{y}=y(-\mu +\delta x)$，各个字母都表示正数。令所有希腊字母参数为1.
根据$x$和$y$是正数，直接考察$(lnx{)}^{\prime },(lny{)}^{\prime }$的表达式，并交叉相乘相减得到守恒量，容易论证该保守系统存在中心和中心附近的闭轨。
中心表示两物种数量保持稳定，闭轨表示循环地波动。
模型的缺点：系统中闭轨有一族，并没有稳定的”极限环“。系统不”鲁棒“，容易被”扰动“成螺旋线（关于“鲁棒”请参考之后部分）。

人造例子

$\dot{r}=r(1-r),\dot{\theta }=1$，模型有唯一稳定的闭轨（周期解）$r$恒等于1.偏离该闭轨的点会回到闭轨处。

Van Der Pol Oscillator

$\dot{x}=y,\dot{y}=-\mu (x^2-1)y-x$，$\mu =0$就是圆周运动，而$\mu >0$时，当$x$绝对值小时$-\mu (x^2-1)>0$，即$y$被”正反馈“。当$x$绝对值大时$y$被”负反馈“。这样的反馈让系统不会像一般的阻尼振动一样停下。
画相图：画零线$y=0$和$y=-\frac{x}{\mu (x^2-1)}$，找唯一的平衡点（原点）的线性近似，发现矩阵行列式正，迹正，所以原点是两向排斥结点。
小技巧：除了上面常规操作，还可以再考虑一些好算的点比如$x=0$处、$x=\pm 1$处等，进一步帮助画图。
用电脑模拟发现看起来系统有一个环，无论外面还是里面的点都趋向于这个环。

定义

极限环：系统$\dot{\vec{x}}=\vec{F}(\vec{x})$中孤立的闭轨。

• 稳定：里面的点向外趋向于闭轨，外面的点向内趋向于闭轨。
• 不稳定：相反。
• 半稳定：“一边吸引一边排斥”。
  现实意义：系统具有内禀的周期，在扰动下不变。
  线性系统不可能出现孤立闭轨，因为系统具有位似下的不变（自相似）性，极限环位似还是极限环。
  极限环暗示了非线性。

不存在的判据

• 梯度场$\dot{\vec{x}}=-\nabla V(\vec{x})$无旋度，没有闭轨。（如果有闭轨，积分一圈$V(x_{final})-V(x_{init})=\int \dot{V}dt=\dot{\vec{x}}\cdot \nabla V=-||\nabla V|{|}^2$就矛盾了）
  注意这里我们不妨认为过程中不经过任何平衡点，那么$\nabla V\ne 0$
• 考察以上证明过程，发现判据可以弱化为有一函数$V$使得$\dot{\vec{x}}\cdot \nabla V$在非平衡点处恒为正或负，在平衡点处为0。物理意义是能量严格单调下降，所以总回不到原来的能量较高的状态。
  注：在非平衡点处始终为正实数，平衡点处为0的函数可以称为李雅普诺夫函数。若一个李雅普诺夫函数沿解$\vec{x}(t)$单调（$\dot{\vec{x}}\cdot \nabla V$在非平衡点处恒为正或负），可说明无闭轨。然而这里的正实数，0等限制其实并不本质，其实只需要单调性就够了。

存在的判据

理论依据

$\dot{\vec{x}}=\vec{F}(\vec{x})$是在包含$A$的一个开集$B$上的$C^1$向量场，其中${\mathbb{R}}^2$上有界闭集$A$中不含不动点。
此时，完全位于$A$内的解曲线或者是闭轨，或者趋于一条闭轨。特别地，$A$中至少有一条闭轨。
（证明需要用到拓扑，此处不证）
思考：为什么不能含不动点？
注：有时单连通区域中有不动点，可以考虑一些环形区域使得$A$中无不动点。

极坐标中的示例

构造$A$（“陷阱区域”）即可。比如对于$\dot{r}=r(1-r^2)+\mu rcos\theta ,\dot{\theta }=1$，构造环形区域使得内圈$r$增，外圈$r$减即可。所以只需要$r_{max}(1-r_{max}^2)+\mu r_{max}<0$这样即可。注意为了保证开集，你可以取$r_{max}=1.001\sqrt{1+\mu }$但不能直接取$\sqrt{1+\mu }$

直角坐标中的示例

化学振荡。$\dot{x}=-x+ay+x^{2}y,\dot{y}=b-ay-x^{2}y$
看到二维系统直接按老套路，画零线$y=\frac{x}{a+x^2},y=\frac{b}{a+x^2}$，找平衡点$(b,\frac{b}{a+b^2})$，判断流场方向，发现形状像“螺线”或“中心”。

1. 找外圈。直角坐标找外圈，用直线比较方便。$y=0$代入，发现向上（$\dot{y}>0$；$x=0$代入，发现向右；$y=\frac{b}{a}$代入，发现向下。
   最后一条线可以考虑使得$-x+b+b{x}^2/a<0$的$x$，但上式未必有解。实际上这里有一定技巧性，应当观察两式发现$\frac{d}{dt}(x+y)=-x+b$，于是在直线$x+y=b+b/a+1$处合要求。
2. 找内圈。在适当的参数下，上述外圈范围内的唯一平衡点$(b,\frac{b}{a+b^2})$是线性近似后排斥的，则线性近似后，在该点附近很容易取出“内圈”。足够小的内圈在线性近似前也一定是合题意的“内圈”。

三维情况下存在性

主要的想法：庞加莱映射：考虑一个“截面”，从截面上一点出发的轨线下一次与“截面”相交，从出发点到下一个交点的映射就是庞加莱映射。映射的不动点对应闭轨。这样把三维问题变成了二维映射的不动点问题。

稳定性、鲁棒性与分岔

稳定性描述练习

• A: Attracting
• GA: Globally attracting
• R: Repelling
• LS: Liapunov stable
• AS: Asymptotic stable
• NS: Neutrally stable
• U: Unstable
  

1. 吸引的两向结点：A，LS，AS
2. 鞍点：U
3. 吸引的焦点：A，LS，AS
4. 排斥的退化结点：R，U
5. 中心：LS，NS
6. 星形结点：A，LS，AS

“稳定性”与“鲁棒性”

不动点（极限环）的稳定性

核心观念：初值小扰动，稍微偏离不动点或极限环，“结果”变化是否大？（下面的说明有助于理解结果的含义）
区分稳定性与解对初值的连续依赖性：连续依赖性在有界闭区间上考察：初值偏离一点，解在$t\in [a,b]$范围内变化小。当$[a,b]$区间不同，对于同样的$ϵ$，所需要初值的小范围$\delta$也不同；当$[a,b]$趋于无穷区间时，可能无法找到一致的$\delta >0$！（类比内闭一致收敛和一致收敛的区别）
稳定性所需“结果”的意思是考察$t\to \infty$时的行为。所以不稳定时可能也有连续依赖性。

鲁棒性

核心是高阶扰动改变”相图的形状“，参考之前的笔记。
与鲁棒性有关的示例命题（但考察的不是我们严格定义的鲁棒性，而是某种更强的性质。因为马上会提到焦点和结点轨道拓扑等价）：
对于线性近似后特征值非0的奇点（初等奇点），如果它近似后是焦点，则近似前也是焦点，且稳定性相同。
思考：如何定义”焦点“？直观上，具有相同”定性结构“。严格地，可以考察相图间”良好“的双射。
开始对鲁棒作严格定义。

1. 什么叫对结构的小扰动？
   $\dot{x}=P(x,y),\dot{y}=Q(x,y)$和$\dot{x}=R(x,y),\dot{y}=S(x,y)$
   $$|P-R|+|Q-S|+|{\partial }_{x}P-{\partial }_{x}R|+|{\partial }_{y}P-{\partial }_{y}R|+|{\partial }_{x}Q-{\partial }_{x}S|+|{\partial }_{y}Q-{\partial }_{y}S|<ϵ$$
   即$ϵ-$接近。
2. 什么叫保持结构？（轨道拓扑等价）
   两个系统，相图在特定区域空间中有同胚（双向连续的双射），保持轨线和其方向。
3. 若$\exists ϵ>0$，某系统的所有$ϵ-$接近的系统都和它轨道拓扑等价，称该系统结构稳定（鲁棒）。
   注：这样严格定义的鲁棒和直观理解有不同，比如焦点和结点其实是轨道拓扑等价的，所以焦点如果被扰动成结点，按照严格定义是鲁棒的。焦点扰动后仍是焦点，实际上考察的是比鲁棒性更强的某种性质。

鲁棒性与分岔

分岔：一个系统$\dot{\vec{x}}=\vec{F}(\vec{x};\mu )$在参数$\mu$（暂时考虑一维）可变时，在$\mu ={\mu }_0$附近相图不是轨道拓扑等价的。也可以说是$\mu ={\mu }_0$附近系统对参数$\mu$扰动不是鲁棒的！

二维相图中分岔举例

鞍-结点分岔

本篇前面图中，可以发现两向结点和鞍点的图像很容易拼到一起，如$\dot{x}=x^2-\alpha ,\dot{y}=-y$，参数$\alpha =1$。
当参数下降到0时，出现鞍-结点分岔。（这称为鞍-结点分岔的prototypical形式）
易错点：对于$\dot{x}=x^2,\dot{y}=y$的相图，如果没有画出$\dot{x}=0$的零线，就容易画错$y$轴上的情况。
另一个例子：$\dot{x}=-ax+y,\dot{y}=\frac{x^2}{1+x^2}-by$（这个例子有实际意义）

画出零线，直观看出有鞍点A和结点B。
（注意，B处四条零线处运动方向指向B，B是结点；A处四条零线处运动方向远离A，A却不是结点而是鞍点。说明不但要画出零线运动方向，还要画出各个区域的运动方向，才能减少错误）
转动直线，可能产生鞍-结点分岔。
直观看到鞍点A的稳定流形位于A的左上和右下，是原点和B的吸引盆（basin of attraction）的分界线。体系在初值不同时，处于不同吸引盆，最后分别可能稳定到原点或B点。

Hopf分岔

想象一个稳定不动点随着参数变化，特征值发生变化，从而“失稳”。
例如两个特征值都非实数，实部从负变正，焦点从稳定变不稳定，但周围出现小振幅稳定极限环。（supercritical Hopf bifurcation）
回忆一维的supercritical bifurcation，也是有一个平衡点从稳定变不稳定，但周围出现两个对称的稳定平衡点。
小练习：类比给出subcritical Hopf分岔的定义，并说明这为什么会产生灾难性后果。
一个例子：$\dot{r}=\mu r\pm r^3,\dot{\theta }=\omega$，非常容易看出极限环何时产生。且负号对应超临界，正号对应亚临界。