为了快速浏览教程,先从ArbotiX虚拟器开始。具体代码看ros-by-example 1,主要讲述实现过程。
首先要启动一个虚拟的Turtlebot
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
另一个终端,打开RViz可视化机器人运动
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
一、控制底座
1、直接发布命令
先来看下现有的话题
基控制器节点订阅/cmd_vel话题,类型是geometry_msgs/Twist
然后把Twist消息翻译成发动机信号