基于STM32F103的增量式PI算法

1、增量式PI的程序百度一搜

由算法可以看出，主要是误差参与运算，控制量可以理解为误差的累计和消除过程，比如第一次调节有误差1，第二次调节有误差2，误差2的出现说明第一次调节没有调整到给定值，控制量在第二次会改变，这样继续调节下去，调整到给定值时候，理论上是0了。

2、比例积分系数和控制量的关系

比例可认为是快速到达给定值

积分可认为是消除稳态误差

一般的系统，PI就够用了

3、基本思路

1初始化给定值，或是外部给予

2实时采样被控对象

3采样值与外部给予比较，并进行算法处理，得到控制量

4由控制量去调节，一般都是PWM吧

5注意程序中的数值类型范围

 

如图所示，先把调节时间变慢，可以看到，如果误差一直存在，则一定会继续累积控制量

4、应用

一个可调电阻用于给定

一个由PWM控制的输出电压用于反馈

目的：跟随可调电阻的给定电压