1、增量式PI的程序百度一搜
由算法可以看出,主要是误差参与运算,控制量可以理解为误差的累计和消除过程,比如第一次调节有误差1,第二次调节有误差2,误差2的出现说明第一次调节没有调整到给定值,控制量在第二次会改变,这样继续调节下去,调整到给定值时候,理论上是0了。
2、比例积分系数和控制量的关系
比例可认为是快速到达给定值
积分可认为是消除稳态误差
一般的系统,PI就够用了
3、基本思路
1初始化给定值,或是外部给予
2实时采样被控对象
3采样值与外部给予比较,并进行算法处理,得到控制量
4由控制量去调节,一般都是PWM吧
5注意程序中的数值类型范围
如图所示,先把调节时间变慢,可以看到,如果误差一直存在,则一定会继续累积控制量
4、应用
一个可调电阻用于给定
一个由PWM控制的输出电压用于反馈
目的:跟随可调电阻的给定电压