Node类:get_node方法及其语法糖$

Godot Engine 3.2Alpha2

Node类是可以放到节点树的所有类型节点的基类,可以说是Godot工作机制中最核心的类了,其get_node方法也是节点之间相互调用的最常用工具

get_node方法即:Node get_node(path: NodePath) const

  • 其参数是NodePath类型,如果传入的是字符串,也会自动转换成NodePath
  • NodePath可以是相对路径也可以是绝对路径,如果阶段不存在则返回null

由于该方法非常常用,所以Godot为它设计了一个语法糖$,使用方法见下文

范例: 假设在下面这样的节点树上当前节点为Character

/root
/root/MyGame/Character
/root/MyGame/Character/Sword
/root/MyGame/Character/Backpack/Dagger
/root/MyGame
/root/MyGame/Swamp/Alligator
/root/MyGame/Swamp/Mosquito
/root/MyGame/Swamp/Goblin

本地编辑视图

在这里插入图片描述

运行时,Godot会把当前(主)场景作为系统根节点"root"的子节点,所以运行时的场景树状态如下:

在这里插入图片描述

可能的路径:

get_node("Sword") #调用儿子节点
get_node("Backpack/Dagger") #调用孙子节点
get_node("../Swamp/Alligator") #调用兄弟节点
get_node("/root/MyGame") #用绝对路径调用根节点

如果用语法糖$表示

#调用儿子节点
$Sword 
#或
$"Sword"
#调用孙子节点
$Backpack/Dagger 
#或
$"Backpack/Dagger"

#调用兄弟节点
$"../Swamp/Alligator" 
#用绝对路径调用根节点
$"/root/MyGame" 

注意:

  • 语法糖$既不需要括号
  • 访问子节点时可加双引号也可以不加,但是访问父级节点或者根节点时需要双引号

小结
个人建议如果使用$的话,最好还是后面加上双引号,这样代码的形式比较统一

<think>好的,我需要帮助用户解决如何在ROS2中正确配置和初始化YDLIDAR驱动节点的问题。首先,我需要回忆一下YDLIDAR在ROS中的一般配置方法,尤其是ROS2的差异。由于ROS2使用的是rclcpp库,节点编写方式和参数处理与ROS1有所不同,所以需要特别注意参数的声明和获取方式。 首先,用户提到设置端口、帧ID和忽略数组,这些应该是YDLIDAR驱动节点的参数。在ROS2中,参数通常通过节点的declare_parameter方法来声明,并在启动时通过命令行或参数文件传入。我需要确保用户了解如何在节点中声明这些参数,并在初始化时传递给YDLIDAR的驱动库。 接下来,初始化过程可能涉及到创建激光雷达的实例,配置参数,并启动扫描。可能需要检查YDLIDAR的ROS2驱动文档,确认是否有特定的API或初始化步骤。例如,是否需要在初始化时调用特定的函数来设置端口或帧ID,或者这些参数是否在构造驱动对象时传入。 另外,用户可能需要创建订阅或发布者,比如发布激光扫描数据到ROS2的话题。需要指导用户如何正确设置话题名称,通常是似于/scan这样的标准话题,并确保消息型是sensor_msgs::msg::LaserScan。 还要考虑参数的型,比如端口可能是字符串型(如/dev/ttyUSB0),帧ID是字符串,忽略数组可能是整数数组或字符串表示的数组。在ROS2中,参数的型必须正确声明,否则在获取时会出现错误。 可能的步骤包括: 1. 在节点的构造函数中声明参数,使用declare_parameter。 2. 获取参数的值,使用get_parameter。 3. 将这些参数传递给YDLIDAR的初始化函数或配置对象。 4. 处理可能的异常情况,比如端口无法打开或参数无效。 5. 启动激光雷达并开始发布数据。 还需要检查是否需要处理动态参数配置,即允许在运行时更改参数,但可能用户只需要初始配置,所以暂时可以忽略动态配置部分。 最后,要确保代码示例的正确性,使用正确的ROS2语法,比如继承自rclcpp::Node,正确使用生命周期方法,以及确保激光雷达驱动的正确初始化和资源释放。可能还需要指导用户如何编写launch文件来设置参数,方便启动节点时传入配置。 总结一下,我需要分步骤说明如何在rclcpp节点中声明和获取参数,如何将这些参数应用到YDLIDAR驱动,并提供一个简单的代码示例。同时,提醒用户注意参数型和可能的错误处理,以及如何测试配置是否正确。</think>### YDLIDAR在ROS2中的配置与初始化步骤 #### 1. 参数声明与获取 在`rclcpp::Node`派生构造函数中声明参数,支持设置默认值: ```cpp // 声明参数(名称/默认值/描述) this->declare_parameter<std::string>("port", "/dev/ttyUSB0", "激光雷达设备路径"); this->declare_parameter<std::string>("frame_id", "laser_frame", "坐标系标识"); this->declare_parameter<std::string>("ignore_array", "", "过滤角度区间字符串"); ``` #### 2. 参数加载与转换 通过节点对象获取已声明的参数值: ```cpp std::string port, frame_id, ignore_str; this->get_parameter("port", port); this->get_parameter("frame_id", frame_id); this->get_parameter("ignore_array", ignore_str); // 将忽略字符串转换为角度数组 std::vector<float> ignore_array; if(!ignore_str.empty()) { // 解析格式示例:"30.0-60.0,90.0-120.0" // 实现字符串分割转换逻辑 } ``` #### 3. 驱动初始化配置 创建激光雷达配置结构体并填充参数: ```cpp CYdLidar laser; lidar::LidarOption opt; // 硬件接口配置 opt.device_path = port; opt.baudrate = 230400; // YDLIDAR典型波特率 // 扫描特征配置 opt.angle_max = 180.0f; // 最大扫描角度 opt.angle_min = -180.0f; // 最小扫描角度 opt.range_max = 16.0f; // 最大检测距离 opt.frequency = 10.0f; // 采样频率 // 应用过滤参数 laser.setIgnoreArray(ignore_array); ``` #### 4. 驱动初始化与验证 ```cpp if(laser.initialize(opt)) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "激光雷达初始化成功"); if(laser.turnOn()) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "启动扫描成功"); } } else { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "初始化失败: %s", laser.DescribeError()); } ``` #### 5. 数据发布实现 创建`LaserScan`消息发布者: ```cpp auto scan_pub = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", 10); while(rclcpp::ok()) { LaserScan scan; if(laser.doProcessSimple(scan)) { auto msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); msg->header.stamp = this->now(); msg->header.frame_id = frame_id; // 填充角度增量、距离数据等字段 scan_pub->publish(msg); } } ``` #### 配置建议 1. **端口权限**:确保`/dev/ttyUSB*`设备有读写权限,可创建`udev`规则固定设备路径 2. **实时性能**:对于高频雷达(如X4型号),建议搭配实时内核使用 3. **坐标对齐**:通过`frame_id`与TF树中的坐标系统一 ###
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