由于最近经常用到 相机和激光雷达来采集数据,因此在这里就需要对两个不同的消息进行同步处理。
由于是之前录好的包,因此需要在播放的时候 ,需要进行 设置一个参数。
rosparam set use_sim_time true
降低播放速度:
rosbag play -r 0.1 stereo_camera.bag --clock --pause
此外由于我们读取的图像时 经过压缩的 ,如果直接接收 compressed 的数据的话,会出现一些问题。假设我们录包里面的消息是
/camera_17023549/pg_17023549/image_raw/compressed
可以先进行数据的TOPIC 转发一下
rosrun image_transport republish compressed in:=/camera_17023549/pg_17023549/image_raw raw out:=/camera_17023549/pg_17023549/image_raw
这样的话我们只需要在 cpp 里面接收消息:
/camera_17023549/pg_17023549/image_raw
就可以了,其次的话还有另外一种方法,在 ros wiki 上面进行介绍的
rosparam set /compressed_listener/image_transport compressed
rosrun beginner_tutorials compress __name:=compressed
此外还有小的技巧比如怎么看一个消息的 fixframe
rostopic echo /horizontal_hokuyo/scan | grep frame_id
当你录得包里面含有很多消息,你只想拿出来其中的一部分时可以这么做
rosbag filter sensor_data.bag only-tf.bag "topic == '/camera_17023549/pg_17023549/image_raw/compressed' or topic == '/left_velodyne/velodyne_points'"
在这里只保留俩消息。
/camera_17023549/pg_17023549/image_raw/compressed 和 /left_velodyne/velodyne_points
好了言归正传 我们在这里开始进行同步两个消息
#include <ros/ros.h>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <iostream>
#include <beginner_tutorials/myNum.h>
using namespace std;
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
using namespace geometry_msgs;
// global variable
typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> sync_policy_classification;
void callback(const ImageConstPtr& cam_info, const ImageConstPtr& pos)
{
cout << "I should record the pose: " << endl;
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "msg_filter");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> info_sub(nh, "/camera_17082012/pg_17082012/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<Image> pose_sub(nh, "/camera_17082034/pg_17082034/image_raw", 1);
message_filters::Synchronizer<sync_policy_classification> sync(sync_policy_classification(100), info_sub, pose_sub);
//TimeSynchronizer<CameraInfo, PoseStamped> sync(info_sub, pose_sub, 10);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}