rosbag录制话题、播放话题多种模式

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分类专栏： ros 文章标签： ros话题录制播放

于 2021-02-07 11:12:50 首次发布

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本文详细介绍了ROSbag的使用方法，包括如何录制所有话题、指定话题以及通过脚本录制。还展示了如何使用rosbagplay进行回放，包括延迟播放、倍速播放以及选择特定时间段和话题。此外，还提到了话题重映射和处理损坏bag文件的步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

录制所有话题

rosbag record -a

录制多个话题

rosbag record -a   //录制所有话题，并以当前时间截为文件名称
rosbag record /topic1 /topic2 -o xxx.bag
rosbag play  xxx.bag

脚本录制方法

<launch>
	<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/origin_topic1 /topic2 -o ～/bag/xxx.bag"> 
    <remap from="new_topic1" to="origin_topic1" />
</node>


 <!-- 路径必须为绝对路径-->                                                                                            
</launch>

roslaunch文件播放

<launch>
  <node pkg="rosbag" type="play" name="player" output="screen" args="--clock ～/bag/xxx.bag">
     <remap from="origin_topic1" to="new_topic1" />
  </node>
  <!-- 路径必须为绝对路径-->
</launch>

延迟播放

rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>

仅播放前十秒

rosbag play -u 10 xx.bag

倍率播放

rosbag play -r 10 <your bagfile name>（表示10倍速率播放）

展示包的话题信息（名称、类型和消息数量:）

rosbag info <your bagfile name>

回放指定话题：

rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>

话题重映射

rosbag play --clock XXX.bag /old_topic:=/new_topic

rosbag active修复

①切换到xxx.bag.active文件所在的目录下； 
②命令行输入，生成的org文件可以删除
rosbag reindex xxx.bag.active
③转成正常格式的bag，xxx.bag.active也可以直接播放
rosbag fix xxx.bag.active result.bag