Modbus协议解析（2）——协议总括

1.协议描述

通用Modbus消息帧可以分为两部分：

①Modbus协议定义了一个与基础通信层无关的简单协议数据单元（PDU）；

②特定总线或网络，如串行链路、TCP/IP网络，引入了一些附加字段。

这两部分共同组成了应用数据单元（ADU），即Modbus消息帧。

通用Modbus帧

 

Modbus的ADU由启动Modbus事务处理的客户机（主设备）创建，Modbus应用协议规定了客户机启动的请求PDU内容定义：

①功能码字段：向服务器指示将执行哪种操作。用一个字节编码Modbus数据单元的功能码，有效的范围是1~255，其中128~255保留用于异常响应，“0”为无效码。另外，可以向一些功能码加入子功能码来定义多项操作。

②数据字段：包含功能码的附加信息，服务器（从设备）使用附加信息执行功能码定义的操作。这个字段还包括离散量和寄存器地址、处理的项目数量、字段中的实际数据字节数。特殊情况下，数据字段可以不存在。

对于服务器响应的PDU内容定义：

①数据字段：如果正确接收客户机的ADU，不出现与请求的Modbus功能有关的错误，那么服务器至客户机的响应数据字段包括所请求的数据。如果出现与所请求的Modbus功能有关的差错，那么数据字段仅包含一个异常码，服务器使用该异常码确定下一步执行的操作。

②功能码字段：服务器响应时，使用功能码字段指示正常或异常状态。若正常响应，则功能码仅复制原始功能码；若异常响应，服务器将原始功能码的最高有效位置1。

另外，Modbus中还有超时管理，以避免无限期等待。

PDU的具体实现：

Modbus最初在串行链路上运行，由于RS485的最大ADU为256字节，所以

PDU的最大字节数=256-1字节（服务器地址）-2字节（CRC）=253字节

TCP上运行的Modbus，ADU的字节数为（253+7（MBAP字节数））=260字节。

Modbus协议定义了三种PDU：

①请求PDU——mb_req_pdu

mb_req_pdu={function_code,request_data}，其中：

1. function_code=[1字节]，功能码；
2. request_data=[n字节]，数据字段，与功能码相关，包括变量引用、变量技术、数据偏移量、子功能码等信息。

②响应PDU——mb_rsp_pdu

mb_rsp_pdu={function_code,response_data}，其中：

1. function_code=[1字节]，原始的请求功能码；
2. request_data=[n字节]，数据字段，响应客户机请求的数据量。

③异常响应PDU——mb_excep_rsp_pdu

 mb_excep_rsp_pdu={exception-function_code, exception_code}，其中：

1. exception-function_code=[1字节]，原始功能码+0x80；
2. exception_code=[1字节]，异常码，在“Modbus异常码”表中定义。

2.Modbus数据模型

Modbus将工业控制用的各种信号、数据，根据其特点，抽象成四大类模型：

①离散输入量——I/O设备输入的高、低电平，占一个位，只能读；

②线圈——设备输出量，控制线圈开通、关断，占一个位，可读写；

③输入寄存器——设备输入的采样信号、指令信号等，模拟性质的输入量，占16位，只读；

④保持寄存器——设备应用程序产生的中间变量（数字量），占16位，可读写。

组织成表格形式：

主要模型	对象类型（大小）	访问类型	说明
离散输入量	单个位	只读	I/O系统可提供该类型数据
线圈	单个位	读写	设备应用程序可改变该类型数据
输入寄存器	16位字	只读	I/O系统可提供该类型数据
保持寄存器	16位字	读写	设备应用程序可改变该类型数据

四种模型中的输入或输出特性、位寻址或字寻址数据项，并不对应任何特定的应用操作。每个数据模型，协议允许选择65536个数据项，可读写多个连续数据项，最多可读写功能码限制的数据大小。

所有Modbus处理的数据（位、寄存器）都存储在从设备内存中。数据在内存中的物理地址不要和数据读取时的引用编号混淆。我们只需将数据引用与物理地址对应起来即可。Modbus功能中使用的数据逻辑引用编号是从零开始的无符号整数。

Modbus模型实例：

例1：有4个独立数据块的设备

下图表示了含有数字量和模拟量、输入量和输出量的设备的数据组织结构。不同数据块内的数据不相关，所以各块之间是分隔独立的，不同的Modbus功能可以访问相应的块。

含有独立块的Modbus数据模型

注意，每一次Modbus访问，只能请求一种功能码，执行一种功能操作。对于这4个独立块，至少需要4次Modbus访问。

         例2：只有一个块的设备

         同一个数据，无论是16位还是单个位，都可以由多个Modbus功能访问。

只含有1个块的Modbus数据模型

3.数据编码

Modbus对地址和数据采用大端模式表示，当发送多个字节时，首先发送高位。

寄存器大小	值	说明
16位	0x1234	首先发送寄存器中的高位字节：0x12，接着发送低位字节：0x34

注意，这里的寄存器指的是modbus数据模型中的寄存器，而不是设备内存中的物理寄存器。

4. Modbus寻址模型

Modbus应用协议精确定义了PDU寻址规则：

①在PDU中，每个数据从0到65536进行编址。

②由4个块组成的数据模型，每个块包含了几个编号从1到n的元素。

③数据模型一定要结合设备的应用。Modbus数据模型和设备应用之间的映射，完全与特定的设备供应商相关。

Modbus寻址模型

5.Modbus事务处理

下述状态图描述了在服务器（从设备）端，Modbus事务的一般处理过程：

Modbus事务处理的状态图

 

服务器一旦把请求处理完毕，就会利用适当的Modbus服务器事务建立一个响应。

基于事务处理结果，可以创建两种类型的响应：

1. 正常Modbus响应：响应功能码 = 请求功能码
2. 异常Modbus响应：向客户机提供—

• ①在处理过程中检测到的错误的相关信息；
• ②异常功能码 = 请求功能码 + 0x80；
• ③指示错误原因的异常码。