PI校正环节的程序实现推导过程

PI校正环节在经典控制论中非常有用,特别是对负反馈控制系统,基本上都有PI校正环节。

PI校正环节的作用:比例部分提高了系统的响应速度;积分环节提高了系统型别,消除稳态误差。

1.PI环节的表达式

传递函数


微分方程


对应的离散方程为


写成序列形式


写出相应的 z 变换系统方程



根据序列形式,可以写出程序代码:

#define Ts   0.00001        // 采样时间
typedef struct PI_Ele{
	float kp;                      // 比例环节系数
	float ki;                      // 积分环节系数
	float x1;
	float x2;
	float yout;
	float y1;
} PI_Vector;                   
#define PI_Macro(PI_Vector v)   \                       // 算法的宏定义
	v.yout = (v.kp+v.ki*Ts)*v.x2-v.kp*x1+v.y1;  \
	v.x1   = v.x2;   \
	v.y1   = v.yout; 
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文章标签: 自动控制 PI算法
个人分类: 算法
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