Ros 关键组件之Qt工具箱

Ros环境中很多可视化工具都是基于qt做的开发---常用工具

1.日志输出工具 rqt_console

2. 计算图的可视化工具   方便分析陌生的系统   rqt_graph

3.数据绘图工具  用来采集电池电压  qrt_plot

4.参数动态配置工具  动态参数节点调试  rqt_reconfigure

 

5.Rviz   rosrun rviz rviz 最为频繁的调试工具  主流可视化平台  机器人模型坐标系等等

图形化方式展现传感器的信息，展现等等，图形化的实施流程，提供便利

 

rviz+qt 可以做仿真机器臂

 

6.Gazebo 物理仿真环境  测试物理属性  运行算法 脱离机器人硬件的仿真测试

具体界面

启动命令

 

gazebo和ros的API接口

 

创建仿真环境 -----  配置机器人模型 ------ 开始仿真   enjoy！SUSE YYDS！