中职工业机器人省赛任务解答（定制涂胶）

题目要求：

 解决思路：

1.利用竞赛软件（PQART）自动生成路径功能，获取点位数据

2.根据轨迹点位个数创建数组

3.利用setdataval指令将点位批量写入数组

4.“射击”法编写程序，给定起始点及方向

详细步骤：

1.详读任务书要求，图E4为触摸屏交互界面，其数据由PLC发送给机器人，在机器人中创建num数组tj{4}用于存储起始点、结束点、涂胶方向、停留点。

2.利用pqart软件自动规划路径，可从任意点位开始

 轨迹创建完毕后，找出C1、C2、C3.........等特殊点的点位数

例如：

 特殊点C6的点位数为15

完成此步骤后，记录每个特殊点对应的点位数字，在触摸屏编写交互界面时填写起始点停留点结束点项目选单的值

3.根据点位数量创建数组

 轨迹共有104个目标点位，则创建一个1维含104个元素的robtarget数组

 将代码从pqart导出，删除运行代码，只保留点位数据，或者只将点位数据复制粘贴出

 3.利用setdataval指令，将104个点位数据写入新建的数组

更改：setdataval更改为getdataval，其余参数不变，之前写反了

 共104个点所以循环104次，根据点位数量动态调整

4.“射击”法

首先判断枪口朝向（顺逆时针），扣动扳机（起始点），让子弹飞一会，击中目标（停留点、结束点）

根据前文创建的tj{4}数组，tj{1}为起始点，tj{2}为结束点，tj{3}为方向，tj{4}为停留点以上数据均有触摸屏人为设定后由PLC发送至机器人

 余下部分功能暂不展示，欢迎讨论。试题其余部分也欢迎讨论

ps:写于12.4，今年省赛变化比较大，😵‍💫涂胶点要求手动对点，而且非常容易轴超限，不过问题不大😄