ABB机器人利用带参数子程序完成工具安放等任务

在竞赛赛题中，有多个任务模块，涂胶、码垛、芯片分拣等等，不同的模块所需要的工具各不相同，不同工具对应的IO信号也不相同，利用此程序将可极大的优化程序代码，减少程序代码量。

proc ceshi()
    movel offs(p10,0,0,50),v200,z0,tool0;到达工具安装点（拆卸点）p10上方
    movel offs(p10,0,0,0),v200,z0,tool0;到达工具安装点（拆卸点）p10
    waittime 1;
    set kh;置位快换工具信号安装工具
    waittime 1;
    movel offs(p10,0,0,50),v200,z0,tool0;回到工具安装点（拆卸点）p10上方
    movel offs(p10,0,0,50),v200,z0,tool0;到达工具安装点（拆卸点）p10上方
    movel offs(p10,0,0,0),v200,z0,tool0;到达工具安装点（拆卸点）p10
    waittime 1;
    reset kh;复位快换工具信号卸载工具
    waittime 1;
    movel offs(p10,0,0,50),v200,z0,tool0;回到工具安装点（拆卸点）p10上方
endproc

以上程序是优化前的，根据程序不难发现安装和拆卸部分，程序结构完全相同仅仅是信号的置位复位发生变化。优化点1

“门型运动”在任务中经常性出现，例如码垛物料块的夹取和释放，芯片的吸取和释放等等，不同的执行工具对应的io信号也不相同。优化点2

安装（拆卸）点的偏移高度由工具尺寸决定，是变化的，所以偏移高度不能是一个定值。优化点3

根据不同的节拍优化，应能够灵活调整等待时间，故时间也不能是一个定值。优化点4

不同的安装或夹取（吸取）对象在不同的位置，故位置也应该是参数之一。优化点5

那么，我们根据上面提出的优化点，可以得到下面的程序。

proc gj(robtarget wz,num py,num sj,num kg,var signaldo xh)
    movej offs(wz,0,0,py),v200,z0,tool0;
    movel offs(wz,0,0,0),v200,z0,tool0;
    waittime sj;
    if kg=1 set xh;
    if kg=2 reset xh;
    waittime sj;
    movel offs(wz,0,0,py),v200,z0,tool0;
endproc

使用方法：

假设涂胶笔的点位为p10，已知涂胶笔的高度为180mm，若要安装涂胶笔或卸载涂胶笔，只需调用上述子程序即可。

proc main()
    gj p10,200,1,1,kh;安装涂胶笔
    gj p10,200,1,2,kh;卸载涂胶笔
endproc

夹子和吸盘的使用同理。