ABB机器人利用带参数子程序完成工具安放等任务

在竞赛赛题中，有多个任务模块，涂胶、码垛、芯片分拣等等，不同的模块所需要的工具各不相同，不同工具对应的IO信号也不相同，利用此程序将可极大的优化程序代码，减少程序代码量。

proc ceshi()
    movel offs(p10,0,0,50),v200,z0,tool0;到达工具安装点（拆卸点）p10上方
    movel offs(p10,0,0,0),v200,z0,tool0;到达工具安装点（拆卸点）p10
    waittime 1;
    set kh;置位快换工具信号安装工具
    waittime 1;
    movel offs(p10,0,0,50),v200,z0,tool0;回到工具安装点（拆卸点）p10上方
    movel offs(p10,0,0,50),v200,z0,tool0;到达工具安装点（拆卸点）p10上方
    movel offs(p10,0,0,0),v200,z0,tool0;到达工具安装点（拆卸点）p10
    waittime 1;
    reset kh;复位快换工具信号卸载工具
    waittime 1;
    movel offs(p10,0,0,50),v200,z0,tool0;回到工具安装点（拆卸点）p10上方
endproc

以上程序是优化前的，根据程序不难发现安装和拆卸部分，程序结构完全相同仅仅是信号的置位复位发生变化。优化点1

“门型运动”在任务中经常性出现，例如码垛物料块的夹取和释放，芯片的吸取和释放等等，不同的执行工具对应的io信号也不相同。优化点2

安装（拆卸）点的偏移高度由工具尺寸决定，是变化的，所以偏移高度不能是一个定值。优化点3

根据不同的节拍优化，应能