12th 自定义msg的使用之消息订阅方（C++）

一、目标

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。

二、分析

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:发布方、接收方、数据(此处为自定义消息)

流程:

• 编写发布方实现；
• 编写订阅方实现；
• 编辑配置文件；
• 编译并执行。

三、订阅方的实现

创建文件：

编写内容：

#include<ros/ros.h>
/*  #include<std_msgs/String.h> */
#include<plumbing_pub_sub/Person.h>   //刚刚自定义的头文件

/*
     订阅方：订阅人的消息
     1.包含头文件
     2.初始化节点
     3.创建ros的节点句柄
     4.创建订阅者对象
     5.编写回调函数，处理订阅的数据
     6.spin()  ，调用回调函数必须要有这句话
*/
void doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr& person )
{
    ROS_INFO("订阅人的信息：%s，%d，%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}

int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
     //  2.初始化节点
    ros::init(argc,argv,"Person_msgs_sub");   
    //  3.创建ros的节点句柄
    ros::NodeHandle  nh;
    //  4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("LiaoTian",10,doPerson);
    //5.处理订阅的数据

    //6.调用spin()函数
    ros::spin();
    
    return 0;
}

配置编译文件CMakelist.txt：

编译：Ctrl + Shift +B

四、订阅发测试