13th 自定义msg的使用（Python实现）

一、功能要求

和前面的C++一样：

编写发布订阅实现，要求发布方以1HZ(每秒1次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。

流程:

1. 编写发布方实现；
2. 编写订阅方实现；
3. 为python文件添加可执行权限；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

二、实现

2.0 VSCode配置

2.1 发布方实现

在scripts目录下新建一个.py文件：

 内容：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-           

import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import Person
from rospy.timer import Rate
"""
        发布方：发布人的消息
                1.导包
                2.初始化ros节点
                3.创建发布者对象
                4.组织发布逻辑，并发布数据
"""

if  __name__ == "__main__":
                # 2.初始化ros节点
                rospy.init_node("daMa")
                # 3.创建发布者对象
                pub=rospy.Publisher("LiaoTian",Person,queue_size=10)
                # 4.组织发布逻辑，并发布数据
                #4.1创建Person数据
                p = Person()
                p.name ="奥特曼"
                p.age =  8
                p.height = 1.85
                #4.2创建Rate对象
                rate = rospy.Rate(1)
                while not rospy.is_shutdown():
                    pub.publish(p)
                    rospy.loginfo("发布的消息：%s，%d，%.2f",p.name,p.age,p.height)
                    rate.sleep()

                #4.3循环发布

添加权限：

chmod +x *.py

配置CMakeList.txt文件：

2.2 订阅方的实现

新建文件：

文件内容：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-     
import rospy

from plumbing_pub_sub.msg import Person

def doPerson(p):
    rospy.loginfo("订阅到的数据：%s,%d,%.2f",p.name,p.age,p.height)


"""
        订阅方：订阅人的消息
                1.导包
                2.初始化ros节点
                3.创建订阅者对象
                4.处理订阅数据
                5.spin（）
"""
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("daYe")
    sub = rospy.Subscriber("LiaoTian",Person,doPerson)
    rospy.spin()

 添加权限：

 配置Cmakelist.txt文件：

测试：

先启动订阅方：

再启动发布方：

 查看订阅方：

3.计算图查看