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RSS订阅原创 汽车转向系统传动比基本概念
两个转向轮受到的转向阻力与驾驶员作用在转向盘上的手力之比ip,称为转向系统的力传动比，它与。转向摇臂转角增量与转向盘一侧转向节的相应转角增量之比iw2称为转向传动机构 角传动比。转向盘转角增量与相应的转向摇臂转角增量之比iw1,称为转向器角传动比。转向盘转角增量与同侧转向节相应转角增量之比iw,为转向系统角传动比。2.转向传动机构 角传动比。4.转向系统的力传动比。3.转向系统角传动比。角传动比iw成正比。
2023-08-18 13:43:25
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原创 汽车上的电源模式详解
① 一般根据钥匙孔开关的位置来确定整车用电类别，汽车上电源可以分为常电，IG电，ACC电 1）常电。一般来讲模块的记忆电源及需要在车子熄火后依旧能使用的负载需要接常电，比如各控制模块的记忆电源、防盗控制器、室内灯等。随着纯电动汽车的兴起发展，已经去除了起动机这个零部件，驱动电机的启动是通过高压部分进行，这样理论上来讲，ACC的挡位特点已经弱化了。当点火开关拧至ACC档时通电，当点火开关在Start档时，断开。取ACC的电源主要是一些娱乐，电动便捷系统，比如点烟器、备用电源、影音娱乐系统、空调系统等。
2023-08-09 10:05:51
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原创 GNSS基本原理
例如卫星信号穿透电离层和对流层时产生的误差，还有卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差，以及多径效应误差、通道误差、卫星钟误差、星历误差、内部噪声误差，等等。大家都知道，GNSS卫星之所以能够对地球上的终端（例如手机、汽车、轮船、飞机等）进行定位，依靠的是三维坐标系。找至少4颗卫星，分别计算各个卫星与终端之间的距离△L（这个距离也被称为“伪距”），就可以列出4个方程组。计算之后，就能得出终端的四个参数，分别是经度、纬度，高程（海拔高度）和时间。但是，注意了，卫星定位是存在误差的。
2023-08-07 11:08:27
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原创 汽车网络管理的意义和分类
在任意多ECU节点网络工作时，对同一网络ECU的通信状态做统一的管理，保证各个ECU节点可以在条件满足的时候进入低功耗模式。1. 直接网络管理：使用专用的CAN报文做网络状态管理，通过网络上是否有专用的报文及报文的值来做整个网络的协同。2. 间接网络管理： 不设定专用的CAN报文而是通过ECU节点发送的应用报文的状态做网络协同。可以根据NM报文状态判定特定ECU的运行状态，从而根据需求定义处理相应信息。
2023-04-06 12:12:45
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原创 I2C、SPI、UART、CAN的相关简介
至少需要 5 个引脚（VCC、GND、SCLK、主出从输入、主输入从输出）+ 每个从站 1 个从选择引脚。至少需要 4 个引脚（VCC、GND、TX、RX），外加 2 个可选引脚（清除发送、清除接收）与 I2C 和 SPI（即 1m）相比，基于字符的协议适合在更长的距离上进行通信。总线以100kHz或400kHz运行，但与其他协议相比，数据速率相对较低。一种相对简单的协议，适用于短距离（即小于1m）的通信。仅需 4 个引脚（VCC、GND、SDA、SCL）多主站总线，任何节点都可以在需要时启动数据传输。
2023-03-21 11:40:09
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原创 汽车上EDR是什么
随着汽车特别是纯电动汽车数量的不断增加，以及自动驾驶水平的逐步提高，越来越多的汽车将具备自动驾驶功能，因此随着汽车智能化程度的加深，很难判断事故是人为因素造成的，还是车载电脑造成的，这时候，如果车内配备了EDR，就更容易确定事故造成的原因。EDR指的是汽车的行车事件记录仪，它与我们传统的行车记录仪有所不同，我们常用的行车记录仪只能记录图像和声音，而EDR可以记录碰撞前、碰撞中和碰撞后的所有过程，在这个过程中，汽车行驶的一些关键数据。
2023-02-09 17:17:29
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原创 一文详解原码, 补码, 反码
1-127的结果应该是-128, 在用补码运算的结果中, [1000 0000]补 就是-128. 但是注意因为实际上是使用以前的-0的补码来表示-128, 所以-128并没有原码和反码表示.(对-128的补码表示[1000 0000]补算出来的原码是[0000 0000]原, 这是不正确的)1-1 = 1 + (-1) = [0000 0001]原 + [1000 0001]原 = [0000 0001]补 + [1111 1111]补 = [0000 0000]补=[0000 0000]原。
2022-10-24 20:39:42
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原创 对占用多字节和位的报文信号解析详解
在实际应用报文解析程序当中需要对占20位的一个报文信号进行数据解析，由于好久没有对报文解析这里的程序进行编写了所以还算了一番，现将计算过程进行记录以供大家参考，后续解析时遇到占多字节的报文信号时可以一用。接收到的报文信号（20位，占用两个半字节）：1010 10110011 10111011 如上所示： 红色为第一个字节，低八位；蓝色为第二个字节，中八位；绿色为第三个字节，高4位。1010 10110011 10111011 转为十进制为 70137110110011 10111011 转为
2022-06-29 16:49:04
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原创 SyntaxError: Non-ASCII character ‘\xe8‘ in file ky.py on line 48, but no encoding declared； see http
查阅资料知道主要是文件中代码包含中文字符引起的，如下：解决方法：在文件头部加上下面这段代码：加上之后，问题解决！
2022-06-24 11:01:31
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原创 清华大学开源软件镜像站网址
清华大学 TUNA 协会原名清华大学学生网管会，注册名清华大学学生网络与开源软件协会，是由清华大学网络技术和开源软件爱好者、技术宅组成的团体。现阶段向校内外提供开源软件镜像等服务。清华大学 TUNA 协会清华大学 TUNA 协会原名清华大学学生网管会，注册名清华大学学生网络与开源软件协会，是由清华大学网络技术和开源软件爱好者、技术宅组成的团体。现阶段向校内外提供开源软件镜像等服务。https://tuna.moe/ 开源镜像站网址如下：ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsi
2022-06-24 10:16:42
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原创 C++中运算符|=和&=的具体含义
我们在C/C++语言中经常会碰到 && 和 || 运算符，当然也很清楚它们的具体含义，无非就是与和或的解释，再延伸一下就知道运算符 & 和 | 的大概含义。& 在C/C++语言中可能表示两种运算符。如果运算对象只有一个，且为右操作数，那么&为取地址运算符，结果为操作对象的地址。例如&a（假设a是一个左值，即具有具体的可访问的地址）结果为a的地址，所以&=的意思是先取地址再赋值。如果运算对象有两个，那么&表示位与运算。结果中的每一个二进制位等于两个运算数的对应位置的二进制位按位与。每一个位的位与运算法则是，
2022-06-10 10:28:05
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原创 初识激光雷达 SLAM
激光点云定位一般预先制作定位地图，不管是 3D 还是 2D 地图。然后用车上的实时点云和地图进行匹配，来计算激光雷达的位置和姿态，再通过激光雷达与 IMU 之间的外参，得到 IMU 的位置和姿态。匹配有很多种方法，可以是基于 3D 点云匹配的 ICP 方法，也可以是我们这里给出的基于 2D 概率地图的直方图滤波器匹配定位。激光定位的优点是在没有 GPS 情况下可以工作，鲁棒性比较好；缺点就是需要预先制作地图，同时要定期更新地图（因为环境会发生变化），雨雪天气也会受到影响（因为 Lidar 被折射的比较多
2022-05-13 09:02:12
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原创 ROS系统中Service 通讯的原理及实现
本文我们将会了解 Service 通讯原理和机制，通过编写 Server 端和 Client 端实现 Service 通讯，并通过命令行工具或者图形化工具进行调试。最后再介绍几个常用的 rosservice 命令。Service 通讯架构ROS 还提供了节点与节点间通讯的另外一种方式：Service 通讯。Service 通讯分为 client 端和 server 端。client 端负责发送请求（Request）给 server 端。 server 端负责接收 client 端发送的
2022-05-01 19:05:18
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原创 清华大学开源软件镜像站 HOME EVENTS BLOG RSS PODCAST MIRRORS 网址
清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/...
2022-04-28 10:51:10
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原创 Linux下程序中如何使用mkdir建立文件夹
Linux下如下代码中，mkdir()需要两个参数，第一个参数是权限，第二个参数含义是在当前程序所在目录中创建文件夹log；system("mkdir -p log");
2022-04-26 16:03:57
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原创 ubuntu系统下快速安装谷歌浏览器（图文教程）
1.使用Ubuntu自带的火狐浏览器打开Google Chrome 网络浏览器。Google Chrome 网络浏览器https://www.google.cn/chrome/2.选择默认适用于ubuntu的64位.deb，点击接受并安装。 3.进入到下载目录：右键打开终端一个新的终端，执行sudo dpkg -i *****.deb（*****为下载的文件名称）4.安装执行完成后输入：google-chrome 打开谷歌浏览器。...
2022-04-22 11:20:23
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转载 ROS理论与实践：ROS常用组件
开发者说丨ROS理论与实践⑤：ROS常用组件https://mp.weixin.qq.com/s/46GnLJw6hciXrkgNLvF12w
2022-04-19 16:56:36
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转载 Apollo 感知模块中（Radar）的驱动分析
开发者说｜Apollo 感知模块中（Radar）的驱动分析https://mp.weixin.qq.com/s/WeiPvFU7a5T9rY38TeKEmAhttps://mp.weixin.qq.com/s/WeiPvFU7a5T9rY38TeKEmA
2022-04-19 15:57:14
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原创 TCP/IP 协议族的应用层、传输层、网络层和数据链路层的基本概念
TCP/IP 协议族可以分为 4 层，分别是应用层、传输层、网络层和数据链路层。1)应用层：应用服务之间的通信协议规范，如 FTP、DNS 和 HTTP 都在这层。2)传输层：传输层对应用层传输两台计算机之间的数据。传输层主要使用以下两种协议：·传输控制协议 TCP(数据传输的单位是报文段)·用户数据报协议 UDP(数据传输的单位是用户数据报)，不保证提供交付的可靠性。3)网络层：网络层对传输层提供的数据包进行传送。用来处理网络上流动的数据包，使用无连接的网际协议 IP 和许多种路...
2022-04-13 13:47:40
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原创 C++ namespace用法详细介绍
编写程序过程中，名称(name)可以是符号常量、变量、函数、结构、枚举、类和对象等等。工程越大，名称互相冲突性的可能性越大。另外使用多个厂商的类库时，也可能导致名称冲突。为了避免，在大规模程序的设计中，以及在程序员使用各种各样的 C++ 库时，这些标识符的命名发生冲突，标准 C++ 引入关键字 namespace(命名空间/名字空间/名称空间)，可以更好地控制标识符的作用域。例如，我们在 C 语言中，通过 static 可以限制名字只在当前编译单元内可见，在 C++
2022-04-12 16:37:03
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原创 ubuntu Files文件左侧边栏不见了如何重新显示
别人用过ubutun系统之后自己去用突然发现ubuntu Files文件左侧边栏不见了，但是自己需要往系统c盘中放东西，那么如何将Files文件的侧边栏重新显示呢，其实很简单，直接按 F9 就可以重新显示了。(=~ω~=)...
2022-04-01 12:08:51
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原创 浅谈曲线坐标系SL
SL坐标系也叫做frenet frame，以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直的方向。在结构化道路上行驶的时候，SL坐标系比XY坐标系更加贴合实际需求。SL坐标系到XY坐标系因为很多信息是全局的，所以要投影到世界坐标系，例如红绿灯位置，参考的是XY世界坐标系。在给定SL坐标系时，每一个点的S坐标本身对应一个（x-r，y-r）坐标，根据该点的横向偏移距离，可以求出给定点在世界坐标系中的XY位置，如下图所示。其中theta是参考线的方向，也就是切线方向。如果X...
2022-03-31 09:33:59
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原创 return 0 与 return 1 与 return -1的用法含义
1、return 0第一个含义一般用在主函数结束时，按照程序开发的一般惯例，表示成功完成本函数。第二个含义表示假，一般用于bool函数返回值。在C++中也可以直接用int，返回值为0时为假。宏定义ERROR 与FLASE一般为0。2、return 1与return 0 的第二个含义相对应，表示真，正确。宏定义TRUE，OK一般为1。3、return -1与return 0 的第一个含义相对应，表示返回一个代数值，一般用在子函数结尾。按照程序开发的一般惯例，表示该函数失败，在数据结构中，一般
2022-03-29 11:25:23
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原创 2022年上半年计算机技术与软件专业技术资格(水平)考试陕西考区报名须知
--------------------大家心心念念的陕西地区软考来啦，为充实自己再干上一仗吧---------------------全国计算机技术与软件专业技术资格（水平）考试https://bm.ruankao.org.cn/index/main各位考生：根据人力资源社会保障部办公厅《关于2022年度专业技术人员职业资格考试工作计划及有关事项的通知》（人社厅发【2022】3号）、全国计算机专业技术资格考试办公室《关于2022年度计算机技术与软件专业技术资格（水平）考试工作安排及有关事项的通知》
2022-03-28 15:08:34
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原创 一文带你详解package.xml和CMakeLists.txt文件代码结构
在看工程代码时，顺便对package.xml和CMakeLists.txt文件代码结构进行了探索与知识巩固，下面逐一进行展示：首先package.xml文件：<?xml version="1.0"?><?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?><package format
2022-03-11 14:21:12
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原创 如何在vscode当前窗口中同时打开两个项目的方法
最近想将一个项目的工程在一个新的工程上移植，就想在当前窗口同时打开第两个项目，但是当打开新的项目文件夹时就会把第一个项目的文件夹覆盖掉，这种情况怎么解决呢？经过查找资料，如下图操作将第二个项目的文件夹加入到工作区就可以了。...
2022-03-09 11:26:58
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原创 在定义结构体时变量名后的冒号和数字具体含义
在阅读代码时看到有以下代码： struct { //按照位数来赋值 uint64_t RadarCfg_MaxDistance_valid:1; uint64_t RadarCfg_SensorID_valid:1; uint64_t RadarCfg_RadarPower_valid:1; uint64_t RadarCfg_OutputType_valid:1; uint64_t RadarCfg_SendQuality_valid:1; .
2022-03-07 17:02:29
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原创 ros系统中roslaunch的详细用法
roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。具体用法：roslaunch [package] [filename.launch]可以先切换到你的程序目录下：roscd 你的程序目录如果roscd执行失败了，记得设置你当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量。再次执行roscd命令：roscd 你的程序目录如果你仍然无法找到程序包，说明该程序包还没有创建，那么就创建一个程序包。然后创建一个launch文件夹：mkdir laun
2022-03-04 17:31:45
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原创 ubuntu系统中socket can与 can通道绑定指令
1.首先关闭can通道：sudo ip link set down can02.设置can通道的波特率：sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 //我们是给can0设置500k的波特率3.启动can通道：sudo ip link set up can04.可以进行测试从can通道中向外发送数据：cansend can0 123#DEADBEEF5.通过candump接收查看can工具给can通道发送的数据：
2022-03-02 17:01:37
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原创 查看eigen库版本的指令
在调试代码过程中，发现有个关于eigen库文件调取不到的报错，想查看eigen库有没有安装及版本号是多少，试了几个方法，这个指令可行，如下：gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h之后会打开Macros.h文件，其中就有eigen库的版本号：如图所示，可以看到我的版本是3.3.4。...
2022-02-21 11:28:16
2715
原创 出现Permission denied的解决办法
调试启动文件时，出现如下报错：Permission denied原因分析为对文件拥有的权限不够，实测解决的办法如下：// 注意：777权限谨慎使用 为高权限$ sudo chmod -R xxx 某一目录 // 自己定义xxx，下面有说明其中-R 是指级联应用到目录里的所有子目录和文件750 表示文件所有者有读、写、执行权限，文件组有读、执行权限，其他用户没有权限属主：rwx=4+2+1=7。属组：r-x=4+0+1=5。其他：---=0+0+0=0写入、读取和执行
2022-02-11 11:49:46
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原创 Python中需要注意的代码风格
在 Python 中，空格很重要，我们使用空格将标识符区分开，行开始处的空格我们称之为缩进，如果你的缩进是错误的，Python 解释器会抛出错误。例如下面情形：>>> a = 12>>> a = 12 File "<stdin>", line 1 a = 12 ^IndentationError: unexpected indent这是因为第二行开始处出现了多余的空格，所以需要经常检查代码的缩进。如果你在...
2021-12-26 20:09:25
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原创 一名出色的软件工程师必须经过以下几个方面的锻炼：
编写大量代码。编程不是之上谈兵，而是动手写出合格并高效的代码。只有通过编写大量代码的训练，才能做到算法精妙合理、逻辑清晰透彻、代码喷涌而出、格式赏心悦目、挑 bug 手到擒来，这是杰出程序员的基本功。 学习各种算法知识。算法是计算机程序的灵魂，每个计算机问题都需要采用适当的算法，分析算法的时间复杂度、空间复杂度，让代码能高效地完成任务。竞赛主要考核算法在具体情况下的应用，促进队员对算法的学习和掌握。 培养计算思维和逻辑思维。一道题往往需要综合多种能力，例如数据结构、算法知识、数学方法、流程和逻辑等等，这
2021-11-02 14:50:34
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原创 关于对vim 模式的介绍
Vim 具有 6 种基本模式和 5 种派生模式，我们这里只简单介绍下 6 种基本模式：普通模式(Normal mode)在普通模式中，用的编辑器命令，比如移动光标，删除文本等等。这也是 Vim 启动后的默认模式。这正好和许多新用户期待的操作方式相反（大多数编辑器默认模式为插入模式）。Vim 强大的编辑功能来自于其普通模式命令。普通模式命令往往需要一个操作符结尾。例如普通模式命令dd删除当前行，但是第一个"d"的后面可以跟另外的移动命令来代替第二个d，比如用移动到下一行的"j"键就可以删除当前行和
2021-09-15 17:25:30
180
ubuntu系统中amd架构和arm架构下VScode软件包整理
2022-04-19
在ROS 中使用自定义 msg 消息示例源码
2022-04-18
ubuntu系统缺失字体：Symbol、Wingdings、Wingdings 2、Wingdings 3、Webdings..
2022-04-15
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