Ros-1.7 话题通信自定义msg （python）

流程：

1、编写发布方实现；
2、编写订阅方实现；
3、为python文件添加可执行权限；
4、 编辑配置文件；
5、编译并执行。

0.VScode配置

为了方便代码提示以及误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 python 文件路径配置进 settings.json

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        
        "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages",
        "/home/zxr/Ros_zhao/learning_topic_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages"
    ],

1.发布方实现

#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8
import rospy
from pub_sub.msg import Person
if __name__ == "__main__":

    #1、初始化ROS节点
    rospy.init_node("talker_person")
    #2、创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("talk_person", Person , queue_size=10)
    #3、组织消息
    p = Person( )
    p.name = "葫芦瓦"
    p.age = 18
    p.height = 180

    #4、编写消息发布逻辑
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(p)
        rate.sleep()
        rospy.loginfo("姓名:%s,年龄：%d,身高：%.2f",p.name,p.age,p.height)
        p.age +=1

2.订阅方实现

#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8

def person_callback(p):
    rospy.loginfo("接收到的人的信息:%s, %d, %.2f",p.name, p.age, p.height)
import rospy
from pub_sub.msg import Person

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("listener_person")
    sub = rospy.Subscriber("talk_person",Person,person_callback,queue_size=10)
    rospy.spin()

3.权限设置

终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py 或者chmod 777 *.py

4.配置CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/pub.py
scripts/sub.py
scripts/sub_person.py
scripts/pub_person.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5.执行

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