CAN学习笔记

一、DLC

Autosar CanIf提供了可配置的DLC Check功能，如果对一个报文配置了CanIfRxPduDlc=8，那么当收到该报文的数据长度小于8时不再向上层传递，而大于等于8时则认为是正常的。

  另外，Autosar没有规定但是工具提供商可能实现的，当收到的标准CAN报文数据长度大于8字节，或者CAN FD报文数据长度大于64字节，则不再将该报文向上层传递。

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二、CANoe 

使用CANoe时，可以对Network进行配置：

将CAN Controller的Mode配置为CAN时，只能接收总线上的标准CAN报文，同时也只能向总线上发送标准CAN报文；

将CAN Controller的Mode配置为ISO CAN FD时，可以接收总线上的标准CAN和CAN FD报文，同时也能向总线上发送标准CAN和CAN FD报文。

在Diagnostics/ISO TP Configuration菜单中，可以选择诊断报文是CAN报文还是CAN FD报文。

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三、CanIdType

Autosar CanIf提供了配置项CanIfRxPduCanIdType，用于校验接收到的CAN报文类型：

将CanIfRxPduCanIdType配置为STANDARD_CAN，该报文可以是标准CAN也可以是CAN FD；

将CanIfRxPduCanIdType配置为STANDARD_FD_CAN，该报文只能是CAN FD;

将CanIfRxPduCanIdType配置为STANDARD_NO_FD_CAN，该报文只能是标准CAN。

当从总线上接收到的报文类型与配置不相符时，不再将该报文向上层传递。

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四、中断&轮询

这里偷个懒，参考Autosar通信栈：Polling模式为什么容易引发丢帧？ - 知乎 (zhihu.com)

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