【计算机图形学/Unity游戏开发】判断圆与矩形是否相交（SC-102-L06课后习题 2）

视频链接：【银鸟工作室课程】SC-102 Unity游戏开发 I 第六课：程序化物理

SC-102 第六课：程序化物理 课后习题 2

题目：编写一个判断圆与矩形是否相交的函数。

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首先将问题拆解简化为：圆与矩形的四条边是否相交。显然，若至少存在一条与圆相交的边，则该矩形也相交。特别地，若四条边都不相交，此时有可能是矩形完全包含圆，需要特别判断。

接下来，从理论上分析如何判断圆与线段是否相交（默认已知：线段端点和圆心坐标、圆半径）。

1. 线段所在直线与圆心的距离大于半径。【相离】
   

   两点式直线方程：$\frac{x-x_1}{x_1-x_2}=\frac{y-y_1}{y_1-y_2}$，转换为一般直线方程（$y=kx+b$）：
   $$Y_{ab}=\frac{y_1-y_2}{x_1-x_2}x+\frac{x_1{y}_2-x_2{y}_1}{x_1-x_2}$$
   根据点到直线的距离公式：
   $$d=\frac{\left|k{x}_0-y_0+b\right|}{\sqrt{k^2+1}}$$
   判断出距离 $d$ 大于半径 $r$，说明该线段一定在圆的外部

   注意：当 $AB$ 与 y 轴平行时（即上图所示），此时方程应为 $x=x_1$，而距离则是 $|x_1-x_0|$，需要在此特判

2. 线段所在直线与圆心的距离小于半径。【不确定】
   2.1 线段存在至少一个端点与圆心距离小于半径。【相交】
   

   通过两点距离公式：$d=\sqrt{(x_1-x_0{)}^2+(y_1-y_0{)}^2}$ 分别计算 $A$ 和 $B$ 与圆心 $C$ 的距离，再与半径比较，判断出存在一个小于的，则该线段与圆相交（或被圆完全包含）

   2.2 线段两个端点都在圆外。【不确定】
   2.2.1 两个端点都在以“圆心到线段的垂线”为分割线的同一侧。【相离】
   

   根据端点所在直线的斜率 $k_{ab}$，得到垂线的斜率 $k_{cd}=-\frac{1}{k_{ab}}$，于是垂线方向上的向量可为：$\overrightarrow{CD}=(1,k_{cd})$，然后将其分别与 $\overrightarrow{CB}$ 和 $\overrightarrow{CA}$ 叉乘，若叉乘结果的 z 轴分量同号，则说明两个端点在同一侧，则线段与圆相离。

   注意：当 $AB$ 垂直时其斜率未定义（可理解为无穷大），此时直接将 $CD$ 的斜率赋值为 0 即可；当 $AB$ 水平时其斜率为 0，应该规避“除以 0”，此时 $\overrightarrow{CD}$ 的方向即为 y 轴方向，因此直接将其赋值为 $(0,1)$，故需要在此特判。

   此外，值得注意的是，$\overrightarrow{CD}$ 的方向即可以是沿垂线正方向指向 $AB$ 所在的直线，也可以沿垂线反方向背指直线。因为我们关心的是两个结果是否异号，而正反方向并不会影响这一特性，它们在逻辑上都一致地将空间按垂线分为两部分。

   叉乘可用于判断向量间的左右关系，例如：在判断点是否在三角形内部时可利用该特性

   2.2.2 两个端点在以“圆心到线段的垂线”为分割线的两侧。【相交】
   

   若叉乘结果的 z 轴分量异号，则说明两个端点在两侧，则线段与圆相交。

计算完四条边与圆的关系后，若四条边均与圆相离（更准确来说，应都是第 1 种情况的相离），需要特判矩形是否“完全包含”圆：

此时判断圆心是否在矩形内即可，方法应该有很多，这里我使用一种比较偷懒的方法，就是按矩形的对角线将其分割为两个三角形，再判断圆心是否在其中的一个三角形内部（复用了习题 1 的方法）。

Unity 程序实现脚本文件包链接：https://github.com/Hocchi01/SilverjayCoursesExercises/blob/main/SC-102-6/SC-102-6-2.unitypackage

最终效果：