射线和球相交的判断

本文主要介绍如何判定一条线和一个球面相交
1、第一种是代入法
2、优化后的方法
其中只介绍数学相关，代码实现可自行实现

1、代入法判定射线和球是否相交

我们假设射线为$L(t)=t\vec{d}+P$，其中P为射线起点，$\vec{d}$为射线的方向

因为射线与球相交可以等价为射线和球面相交，因此我们假设球面方程为

$F(X)=(X-C{)}^2=R^2$，其中X是球面上的点，C为球心，R为球的半径

我们把射线上的点带入球面方程中可得到

$(t\vec{d}+P-C{)}^2=R^2（1）$

即

$\vec{d}{t}^2+2t[\vec{d}(P-C)]+(P-C{)}^2-R^2=0$

这就是一个一元二次方程的形式$a{t}^2+2bt+c=0$

因此我们可以用判别式去判断相交情况，即$▲=b^2-4ac$

▲>0，两个交点；
▲=0，一个交点；
▲<0，没有相交；

接下去两个交点的求法就用$\frac{-b\pm \sqrt[2]{▲}}{4ac}$去求解

2、优化法判定射线和球是否相交

同样假设射线为$L(t)=t\vec{d}+P$，其中P为射线起点，$\vec{d}$为射线的方向，如下**图（a）**所示， $\vec{a}=C-P$，则
① 如果 $|\vec{a}{|}^2\le R^2$，此时必定相交，因为点P在球内，如图（c)
② 如果 $|\vec{a}{|}^2>R^2$，此时计算$\vec{a}在\vec{d}上的投影l=\vec{a}\cdot \vec{d}，如果l<0，$证明球在射线后面，则一定不相交，如图(b)
③求 球心和 $l$ 的距离 $m，m^2=a^{-}{l}^2，如果m^2\le R^2，则相交，反之不相交$，如图(a)

参考文章《射线与球的相交测试》