通过基础矩阵和本质矩阵恢复摄像机矩阵

最新推荐文章于 2024-06-27 19:13:21 发布

sylvester0510

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本文详细介绍了如何通过基础矩阵和本质矩阵恢复摄像机矩阵。首先探讨了基础矩阵的多义性及其规范形式，规定第一个摄像机矩阵为[I|0]。接着，讨论了本质矩阵的特性，包括其5个自由度和奇异值结构，并解释了如何从本质矩阵中恢复摄像机矩阵。最后，提到了通过测试点来确定正确摄像机矩阵的方法。

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通过基础矩阵和本质矩阵恢复摄像机矩阵

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一、通过基础矩阵恢复摄像机矩阵

(1)基础矩阵的多义性

根据之前博客对基础矩阵的讲解，基础矩阵F可以由两个摄像机矩阵P和P’表示，即

l' = (P' C) \times (P' P +) x F = (P' C) \times (P' P +)

$l' = (P'C) \times (P'P^+)x \\ F = (P'C) \times (P'P^+)$
若H表示3维射影变换的4×4矩阵，对两个摄像机矩阵进行射影变换，变作

PH $PH$ 和

P′H $P'H$ ，那么对于新的摄像机矩阵来说

P^C^= 0, P^= P H C^= H - 1 C

$\hat P \hat C = 0, \hat P = PH \\ \hat C = H^{-1}C$
新的对极线可以表示为

l^' = (P^' C^) \times (P^' P^+) x

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