四元素（Quaternion）与旋转

最新推荐文章于 2024-07-11 10:41:40 发布
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分类专栏： VR 文章标签： 四元数 欧拉角 旋转矩阵 openGL
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本文链接：https://blog.csdn.net/u010297353/article/details/49050153
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四元数是一种在三维空间中表示旋转变换的方法，它避免了欧拉角的万向节死锁问题，且在运算和存储上相对旋转矩阵更有效。尽管不直观，四元数在多次运算后需归一化处理以防止累计误差。本文探讨四元数的含义、基本运算以及与欧拉角、旋转矩阵的转换。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、四元数的含义


1、数学含义及表示方法

      三维复数域，可表示为 Q = [x, y, z,w] 或 Q = w + x*i + y*j + z*k， 其中 w 是实部，[x, y, z]是虚部，[i, j, k]是虚轴单位向量


2、物理含义

        四元数常用于表示三维空间的旋转变换，注意它表示一个变换，不是一个状态，它描述了一个旋转轴[α, β, γ]和角

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四元数（Quaternion）和旋转 & Unity中的旋转
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四元素&旋转
屠龙之术
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四元数的共轭和逆
weixin_34161064的博客
08-25 1886
  四元数   Q(p,v)   v =(x,y,z)共轭  即为： Q*(p,-v);轴和 四元数  是反向的 四元数   Q(p,v)   v =(x,y,z)逆为：        Q*/四元数长度     注：四元数的逆就是  与其相乘 为1  ，这样就很明显了，       Q*Q*  =q^2  +V^2    ,而四元数长度  即为  q^2 +v^2   这样相除就是1,达到了逆...
四元素取逆－Quaternion Inverse - 已验证
Again的 Coding 生涯
04-23 6759
四元素取逆其实就是xyz的值分别取反q = {x,y,z,w}q_inverse = {-x,-y,-z ,w}同时旋转矩阵取逆的方法如下：// float mat[3][3] = { 00 01 02 // 10 11 12 // 20 21 22 // }float m3_de...
3d 数学（叉乘、四元素、四元素旋转、四元素和四元素相乘、鼠标控制物体旋转、发射子弹、环形发射子弹、子弹缓冲池）
qq_51733598的博客
10-12 643
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只爱艾薇儿
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与之前做2d游戏不一样，3d游戏中，角度变换，用四元数来表示和计算 什么是欧拉角 四元数 欧拉旋转 一个女生的文章 unity对于四元数的定义 在学习3d数学或者学习shader的书籍里，都会有一章是先学下向量，矩阵的知识。矩阵的几何意义是变换，几种变换里用的多的也是unity的Transform组件中用到的：平移，旋转(rotation)，缩放(scale)。 缩放和旋转是一个线性...
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08-09
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四元数角度解算
05-30
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C++编写的实现四元数操作的类
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c++编写的实现四元数操作的类。采用了函数重载来对各种运算符号重新定义，一边实现四元数可以直接按照常规的四则运算一样进行操作。
三维重建基础知识：四元素、旋转矩阵与旋转向量
本博客主要总结计算机视觉（三维人体重建）方向的相关知识，同时发布个人见解以及领域进展！
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三维重建基础知识：四元素、旋转矩阵与旋转向量旋转矩阵Rodrigue旋转向量四元素Citation 旋转矩阵 1、坐标系绕X轴旋转ϕ\phiϕ角（Pitch 俯仰角） Rx=[1000cosϕ−sinϕ0sinϕcosϕ]R_{x}=\begin{gathered} \begin{bmatrix} 1 & 0&0 \\ 0 & cos\phi&-sin\phi\\0&sin\phi&cos\phi \end{bmatrix} \end{gathered}Rx
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小胖七少爷的博客
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四元素，旋转矩阵，欧拉角Rot_to_EulerZYX：旋转矩阵转欧拉角quat_to_EulerZYX: 四元素转欧拉角EulerZYX_to_qu...
两个向量的旋转矩阵与四元素
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两向量的夹角 2017年06月20日 17:38:11 csxiaoshui 阅读数：36764 怎么计算两个向量间的夹角呢？ 这里主要分两种情况，对于二维向量和三维向量来分别讨论。 1. 二维向量 二维向量的情况相对简单，根据向量间的点乘关系 v1⋅v2=||v1||||v2||cosθ 可以得到： θ=acos(v1⋅v2/||v1||||v2||) 如果调用C/C++数...
四元数与旋转变换
Daisy__Ben的专栏
06-30 2698
问题来源 问题还是来源于课本内容，在图形学课本中讲到三维变换矩阵的时候引入了四元数，但是同样没有说明四元素是如何旋转三维空间里向量的原因。通过查找维基百科，这个问题完全可以。 首先简单介绍四元数的表示形式： q=s+xi+yj+zk   s,x,y,z∈Rq = s + x\mathbf i + y\mathbf j + z\mathbf k \ \ \ s,x,y,z \in
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