四元数的逆

两个物体在场景中，最初没有设置旋转。

 

 

 

以上两个物体初始没有旋转。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Inverse : MonoBehaviour
{
    public GameObject goOrg;
    public GameObject goNew;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        // 两个物体初始施加同样的旋转、绕Y轴旋转30度。
        Quaternion rot1 = Quaternion.AngleAxis(30.0f, Vector3.up);
        goOrg.transform.rotation = rot1;
        goNew.transform.rotation = rot1;

        // New物体的旋转设置为旋转的逆
        goNew.transform.rotation = Quaternion.Inverse(rot1);

        Debug.Log("Org rotation:");
        Debug.Log(goOrg.transform.rotation);

        Debug.Log("New rotation:");
        Debug.Log(goNew.transform.rotation);

        // 使旋转轴变为负Y，结果是一样的
        Quaternion rot2 = Quaternion.AngleAxis(30.0f, -Vector3.up);
        Debug.Log("Verify rotation:");
        Debug.Log(rot2);
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        
    }
}

 结果为红色的（new物体）变为绕Y轴转负30度。原理：四元数取逆就是x, y, z分量取负，此例旋转轴变为负Y。