四元素取逆－Quaternion Inverse - 已验证

最新推荐文章于 2024-03-06 16:47:27 发布

cxmsmgr

最新推荐文章于 2024-03-06 16:47:27 发布

阅读量6.7k

点赞数 2

分类专栏：算法四元素坐标转换取逆

本文链接：https://blog.csdn.net/jjgg171314/article/details/80048585

版权

算法同时被 3 个专栏收录

9 篇文章 0 订阅

订阅专栏

四元素

5 篇文章 0 订阅

订阅专栏

坐标转换

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

四元素取逆其实就是xyz的值分别取反

q = {x,y,z,w}

q_inverse = {-x,-y,-z ,w}

同时旋转矩阵取逆的方法如下：

// float mat[3][3] = { 00 01 02
//                     10 11 12
//                     20 21 22
//                    }

float m3_det2( float mat[3][3])
{
    float det;
    det = mat[0][0] * ( mat[1][1]*mat[2][2] - mat[1][2]*mat[2][1] )
    - mat[1][0] * ( mat[0][1]*mat[2][2] - mat[0][2]*mat[2][1] )
    + mat[2][0] * ( mat[0][1]*mat[1][2] - mat[0][2]*mat[1][1] );
    return( det );
}

int m3_inverse2( float mr[3][3], float ma[3][3] )
{
    float det = m3_det2( ma );
    if ( fabs( det ) < 0.0005 )
    {
        
        //        m3_identity( mr );
        return(0);
    }
    
    mr[0][0] =    ma[1][1]*ma[2][2] - ma[2][1]*ma[1][2]   / det;
    mr[1][0] = -( ma[1][0]*ma[2][2] - ma[1][2]*ma[2][0] ) / det;
    mr[2][0] =    ma[1][0]*ma[2][1] - ma[1][1]*ma[2][0]   / det;
    
    mr[0][1] = -( ma[0][1]*ma[2][2] - ma[2][1]*ma[0][2] ) / det;
    mr[1][1] =    ma[0][0]*ma[2][2] - ma[0][2]*ma[2][0]   / det;
    
    mr[2][1] = -( ma[0][0]*ma[2][1] - ma[0][1]*ma[2][0] ) / det;
    
    mr[0][2] =    ma[0][1]*ma[1][2] - ma[0][2]*ma[1][1]   / det;
    
    mr[1][2] = -( ma[0][0]*ma[1][2] - ma[0][2]*ma[1][0] ) / det;
    
    mr[2][2] =    ma[0][0]*ma[1][1] - ma[1][0]*ma[0][1]   / det;
    return(1);
}

把上面的旋转矩阵取逆后再转换成四元素与四元素直接取逆得到的值一致。