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RSS订阅转载 SIFT定位算法关键步骤的说明
1. SIFT算法中一些符号的说明I(x,y)I(x,y)表示原图像。G(x,y,σ)G(x,y,σ)表示高斯滤波器，其中G(x,y,σ)=12πσ2exp(−(x2+y2)/2σ2)G(x,y,σ)=12πσ2exp(−(x2+y2)/2σ2)。L(x,y,σ)L(x,y,σ)表示由一个高斯滤波器与原图像卷积而生成的图像，即L(x,y,σ)=G(x,y,σ)⊗I(x,y)L(x,y,...
2019-01-21 19:16:43
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转载 SIFT特征匹配算法介绍——寻找图像特征点的原理
1.图像尺度空间在了解图像特征匹配前，需要清楚，两张照片之所以能匹配得上，是因为其特征点的相似度较高。而寻找图像特征点，我们要先知道一个概念，就是“图像尺度空间”。平时生活中，用人眼去看一张照片时，随着观测距离的增加，图像会逐渐变得模糊。那么计算机在“看”一张照片时，会从不同的“尺度”去观测照片，尺度越大，图像越模糊。那么这里的“尺度”就是二维高斯函数当中的σ值，一张照片与二维高斯...
2019-01-18 11:00:29
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转载 MFC线程(四):线程同步信号量(semaphore)
前面讲的三种保持线程同步的方法是临界区,事件,互斥.它们都有点类似,就是确保一次只有一个线程访问资源,独占一个资源.而信号量就与它们不同,它是可以让很多线程同时访问一个资源,但是限制一次同时访问的数量.这样的资源一般是只读,所以不会造成资源的混乱.最简单的例子就是数据库中表的读操作,可以多个线程同时去读.而写可不行(只能一次让一个去写).在这Server的编程中蛮有用,限制同时访问serv...
2019-01-02 16:49:32
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转载 MFC线程(三):线程同步事件(event)与互斥(mutex)
前面讲了临界区可以用来达到线程同步.而事件(event)与互斥(mutex)也同样可以做到. Win32 API中的线程事件HANDLE hEvent = NULL; void MainTestFun{hEvent = CreateEvent(NULL,FALSE,FALSE,NULL);SetEvent(hEvent); char g_charArray[4];...
2019-01-02 16:48:37
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转载 MFC线程(二):线程同步临界区CRITICAL SECTION
当多个线程同时使用相同的资源时,由于是并发执行,不能保证先后顺序.所以假如时一个公共变量被几个线程同时使用会造成该变量值的混乱.下面来举个简单例子.假如有一个字符数组变量char g_charArray[4];CString szResult;AfxBeginThread(FunOne,NULL); //FunOne给数组赋值全为SAfxBeginThread(FunTw...
2019-01-02 16:47:35
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转载 MFC线程(一):简单介绍
线程简介我们知道一般情况程序中的代码都是按顺序从头开始一行一行的执行以最后.中间不能出现同时执行的情况.比如一段代码调用两个函数FunOne();FunTwo();只要当函数FunOne中的代码执行完才返回来执行FunTwo.假如逻辑上是有先后顺序那还真只能这样按顺序执行下来.不过有假如FunOne与FunTwo没有逻辑先后顺序,是相互独立的.比如两个函数分别处理两不同的文件one....
2019-01-02 16:46:34
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转载 三维旋转矩阵（包括任意轴的通用旋转矩阵、Euler角、单位四元数）的计算
转自：http://hi.baidu.com/herohbc/item/4d20780de7726697a2df437f三维旋转矩阵的计算在三维空间中，旋转变换是最基本的变换类型之一，有多种描述方式，如Euler角、旋转矩阵、旋转轴/旋转角度、四元数等。本文将介绍各种描述方式以及它们之间的转换。 1. 旋转矩阵用一个3阶正交矩阵来表示旋转变换，是一种最常用的表示方法。容易证明，...
2018-09-28 13:37:58
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转载 我与插值萍水相逢：线性插值(Linear Interpolation)原理及使用
各位博友们大家好，小弟遇到一些问题经常会去看大家的博客，所以也想加入大伙的阵营，每每看到一些好的东西，有些心得体会什么的也想与大伙分享。 1.关于插值 插值，它根据已知的数据序列（也可以理解为坐标中一连串离散的点），找到其中的规律；然后根据找到的这个规律，来对其中尚未有数据记录的点进行数值估计。 基于这样一种功能，我目前知道的应用是：1）它可以对数据中的缺失进行合理的补...
2018-08-25 21:19:01
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转载 从高斯分布、机器人误差、EM算法到小球检测
Coursera上的课程（Robotics: Estimation and Learning），感觉讲得特别棒，写下自己的理解。高斯分布被广泛应用于对机器人误差的建模。在这篇笔记中，我们将会：介绍如何使用一元高斯分布、多元高斯分布和高斯混合模型对机器人误差进行建模。 介绍求解这些高斯分布的算法。 以小球检测这一实际应用来实践我们的模型和算法。1. 一元高斯分布在这一节我们将介绍如...
2018-08-24 10:35:46
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转载 矩阵的四个基本子空间
矩阵的四个基本子空间：列空间， 零空间， 行空间， A的转置零空间（左零空间）。要弄清楚两个基本问题：怎么知道这四个空间的一组基， 以及基的维数主要讨论对于矩阵Am*n来说， 它的四个基本子空间分别位于那些空间里面呢？列空间位于：Rm零空间位于：Rn行空间位于：RmA的转置零空间(也叫作左零空间)位于：Rm如果矩阵为Am*n, 秩r=n， 那么列空间的一组基就是主列...
2018-08-12 22:59:49
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转载 用VS2010写了一个串口示例程序（使用API写的）
为了配合GNSS的调式，今天用VS2010写了一个串口示例程序（使用API写的）。 #include "MySerial.h" #include <TCHAR.H> #include <windows.h> HANDLE hCom; /** open serial @param...
2018-08-08 16:16:49
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转载 ICP（迭代最近点）算法
图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点，其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像，例如图像会来自不同的采集设备，取自不同的时间，不同的拍摄视角等等，有时也需要用到针对不同对象的图像配准问题。具体地说，对于一组图像数据集中的两幅图像，通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像，使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来，从而达到信息融合的目的。 一个经典的应用是场景...
2018-08-02 20:46:56
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转载 OpenCV2:图像的几何变换,平移、镜像、缩放、旋转(1)
图像的几何变换是在不改变图像内容的前提下对图像像素的进行空间几何变换，主要包括了图像的平移变换、镜像变换、缩放和旋转等。本文首先介绍了图像几何变换的一些基本概念，然后再OpenCV2下实现了图像的平移变换、镜像变换、缩放以及旋转，最后介绍几何的组合变换（平移+缩放+旋转）。1.几何变换的基本概念1.1 坐标映射关系图像的几何变换改变了像素的空间位置，建立一种原图像像素与变换后图像像素之...
2018-07-28 20:06:19
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转载 OpenCV2:图像的几何变换,平移、镜像、缩放、旋转(2)
在OpenCV2:图像的几何变换,平移、镜像、缩放、旋转(1)主要介绍了图像变换中的向前映射、向后映射、处理变换过程中浮点坐标像素值的插值算法，并且基于OpenCV2实现了两个简单的几何变换：平移和镜像变换。本文主要稍微复杂点的两个几何变换：缩放和旋转。1.图像缩放图像的缩放主要用于改变图像的大小，缩放后图像的图像的宽度和高度会发生变化。水平缩放系数，控制图像宽度的缩放，其值为1，则图像的...
2018-07-27 19:30:34
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转载 乔布斯遗失16年采访：A级人才的自尊心，不需要呵护
投资人说 2018-05-31 13:04:46题图：苹果公司联合创办人 史蒂夫·乔布斯我的成功，得益于发现了许多才华横溢，不甘平庸的人才。不是 B 级、C 级人才，而是真正的 A 级人才。而且我发现只要召集到 5 个这样的人，他们就会喜欢上彼此合作的感觉，前所未有的感觉，他们会不愿再与平庸者合作。今天给你分享一个关于乔布斯的采访视频，时长 72 分钟。（附文字缩减版）复制到浏览器观看：http:...
2018-07-12 09:47:30
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转载 机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
首先在V_m∩V_d的范围内采样速度：allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel)allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel)然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度： for each v in allowable_v for each w in allowable_w ...
2018-07-09 14:47:52
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转载 ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装
一、前言我的运行环境： 操作系统：Ubuntu Kylin 14.04 ROS版本：Indigo 背景说明：本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题 本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953二、ROS的安装1、ROS与Ubuntu版本的考虑ROS作为机器人操作系统并不是一个像...
2018-07-02 21:10:54
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转载 轮廓匹配
opencv学习之路（28）、轮廓查找与绘制（七）——位置关系及轮廓匹配一、点与轮廓的距离及位置关系 1 #include "opencv2/opencv.hpp" 2 #include <iostream> 3 using namespace std; 4 using namespace cv; 5 6 void main() 7 { 8 //计算点到轮廓的距...
2018-07-02 15:24:54
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转载 C++ 标准文件的写入读出(ifstream,ofstream)
头文件 < fstream> c++中有一个stream，所有的I/O都是以这个流类为基础的。继承结构如下图： a.”<<”插入器，向流输出数据； b.”>>”析取器，向流输出数据； 我们主要讨论ifstream和ofstream ifstream 和ofsteam 包含在头文件fstream中。 ofstream 是从内存读到硬盘； ifstream 是从硬盘...
2018-06-24 15:41:26
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转载 OpenCV坐标体系+minMaxLoc的使用细节
OpenCV坐标体系+minMaxLoc的使用细节 相信很多朋友在使用OpenCV的时候会遇到一个小问题，且有时候对这样的小问题没有引起足够的重视，或者通过表面想当然的去编程，所以调试代码时出现一些莫名其妙的问题，最后发现问题时时间已经过去了一大把。最近我在调试一个项目时就遇到过这种情况，即Mat::at(x,y)和Mat::at(Point(x, y))的区别，我在项目中把这2种看成效果一样的...
2018-06-24 15:40:11
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转载 MFC：UNICODE下CString与char* ,string类型
小菜初用MFC，就被MFC中各种类型相互转换给难住了，查了网上的一些资料，现总结如下：Unicode下 CString 转换为 string 类型：CString s1=L"hello";string s2=CT2A(s1.GetBuffer());//方法一 string s2( CW2A( s1.GetString() ) ); //方法二 CT2CA pszName(s1); stri...
2018-04-17 08:53:50
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转载 MFC]UDP通信的简单实现
1. UDP和TCP最大的区别： 1) TCP最大的特点就是面向连接、安全可靠，也就是说TCP通信必须要先建立连接，并且通信过程需要时时校验，如果数据有误需要重发； 2) UDP最大的特点就是面向无连接，不可靠，也就是说不用建立连接就直接向目标发送信息，并且通信过程中不做任何校验，如果数据丢失或者有误也不管； 3) 听上去UDP非常的无用，但其实不然，UDP最大的优势就是速...
2018-04-13 13:18:34
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转载 VC/MFC 文件选择和文件夹选择，代码片段
1、批量选择文件[cpp] view plain copy// 批量添加文件列表 void AddFile() { CString szFileName; CString szCount; POSITION pos; int i; int nCount=0; //文件数量 //输入文件...
2018-04-03 14:23:01
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转载 Ubuntu14.04 opencv2.4.8和opencv3.2多版本共存
首先，由于本人使用了ROS，因此在安装ROS的时候安装了ros-indigo-destop-full顺便安装了版本2.4.8的opencv，因为ROS里面的一些文件需要依赖于该版本的opencv，例如cv_bridge和image_pipeline。所以卸掉opencv2.4.8再装opencv3.2（因为有些代码需要用到opencv3）貌似不明智。故我们在原有的o...
2018-04-03 00:20:27
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转载 静态库路径配置g2o
home/hong/slambook-master/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting/build/curve_fitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory在高博的...
2018-04-02 21:17:44
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转载 ubuntu16.04环境Kdevelop安装和汉化
1、Kdevelop安装最简单的命令行安装，打开终端，执行[html] view plain copy sudo apt-get install kdevelop 2、Kdevelop汉化不需要自己下载汉化包，Kdevelop安装后，在终端执行[html] view plain copy aptitude search kdevelop 可能会提示未安装，则自己安装一下 [cpp] view ...
2018-04-01 00:17:09
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翻译 ubuntu 安装Pangolin 过程
前言大家好，好久没有写技术博客了，在工作学习中遇到一些问题及解决方法，希望能帮助到大家。Pangolin 想必大家都非常熟悉了，这个是一款开源的OPENGL显示库，可以用来视频显示、而且开发容易。代码我们可以从Github 进行下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin一般我们按照一个库的时候，都需要依赖其他的库才行。一般有Glew、CMake、 ...
2018-03-31 15:41:25
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转载 笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装
笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装 5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O图优化库的安装7、Octomap八叉树地图库的安装8、DBoW3词袋模型库 正文回到顶部前言 本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法，主要包括Eigen线性代数库、Sophus李代数...
2018-03-28 15:04:15
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转载 (VC++2013)MFC自绘圆形按钮
题记：此文谨献给和我一样的C++初学者，欢迎高手指正。两种情况下实现按钮自绘：1.界面中已有按钮控件，我们修改它的形状。 2.界面中没有按钮控件，我们动态创建并修改它的形状。这里只讲第一种情况的按钮自绘，以后有机会再研究第二种。原理： 1.MFC默认的按钮控件是一个矩形2.在矩形区域内画一个内切椭圆，当矩形为正方形时，椭圆即为圆，然后切掉矩形内椭圆的补集部分，即四个边角都要切掉。步骤：1.创...
2018-03-13 09:02:45
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转载 C/C++:文本文件和二进制文件的读写
文本文件和二进制文件在计算机中的存储都是以0,1存储的，所不同的就是声明方式；在C语言中，对于文本文件和二进制文件的读写，应该如何进行呢？如何把数据保存为.txt文件？如何读取.txt文件中的数据？本经验主要包括以下几部分：1、C++基础：数据流，缓冲区，文件类型2、C语言：缓冲区文件处理：3、文件读写流程：4、文本文件操作：5、格式化存取函数6、二进制文件操作工具/原料Visual Studio...
2018-02-28 15:47:42
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转载 在VC中彻底玩转Excel
[原创]在VC中彻底玩转Excel 如今Excel是越来越重要了，在我们自己开发的程序中不免要和Excel打交道了。利用Automation技术，我们可以在不去了解数据库的情况下玩转Excel，而且你会发现一切竟如此轻松！ 好了，咱们开始吧，我不喜欢用长篇累牍的代码来故弄玄虚，所以下面的代码都是切中要害的片段，总体上是个连贯的过程，包括启动Excel，读取数据，写入数据
2018-02-06 15:50:56
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转载 VS2010 C++ 操作Excel表格的编程实现
转载请注明原文网址：http://www.cnblogs.com/xianyunhe/archive/2011/09/25/2190485.html通过VC实现对Excel表格的操作的方法有多种，如：通过ODBC数据库实现，通过解析Excel表格文件，通过OLE/COM的实现。本文主要研究通过OLE/COM实现对Excel表格的操作。 本文源码的应用环境说明：
2018-02-06 10:49:48
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转载 怎么在ubuntu下装ORB-SLAM2,并用单目摄像头实时跑起来
最新的是ORB-SLAM2，支持单目、双目和RGB-D接口安装必备软件：为了方便.最好先把要下载的库先在windows下下载好(注意下载的版本).不装在系统盘（1）更新apt库sudo apt-get update11（2）安装Gitsudo apt-get install git11（3）安装cmakesudo
2017-12-09 14:32:58
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转载 编译安装及运行单目ORBSLAM2在Ubuntu14.04
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。前言ORBSLAM2是一个非常适合SLAM入门学习的开源工程。它支持单目、双目、RGB-D使用，可以计算摄像机的轨迹，并且重建稀疏的3D地图。官网有源代码和配置教程，地址是https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具首先，有两个工具是
2017-12-09 14:28:10
329
转载 Linux下安装gcc 、g++ 、gfortran编译器
转载▼标签： linux ubuntu gcc g gfortran centos redhat分类： Linux一、ubuntu下gcc/g++/gfortran的安装1.安装(1).gccubuntu下自带gcc编译器。可以通过“gcc -
2017-12-06 23:48:27
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转载 halcon例程学习笔记（10）---图像灰度共生矩阵cooc_feature_image.hdev
灰度共生矩阵 灰度共生矩阵定义为像素对的联合分布概率，是一个对称矩阵，它不仅反映图像灰度在相邻的方向、相邻间隔、变化幅度的综合信息，但也反映了相同的灰度级像素之间的位置分布特征，是计算纹理特征的基础。 设f(x,y)为一幅数字图像，其大小为M×N，灰度级别为Ng，则满足一定空间关系的灰度共生矩阵为： 其中#(x)表示集合x中的元素个数，显然P为Ng×Ng的矩阵，若(x1,y1)与(x2
2017-12-04 16:01:58
1944
转载 模板匹配
目标在这节教程中您将学到:使用OpenCV函数 matchTemplate 在模板块和输入图像之间寻找匹配,获得匹配结果图像使用OpenCV函数 minMaxLoc 在给定的矩阵中寻找最大和最小值(包括它们的位置).原理什么是模板匹配?模板匹配是一项在一幅图像中寻找与另一幅模板图像最匹配(相似)部分的技术.它是怎么实现的?
2017-11-30 22:38:57
433
转载 均方误差、平方差、方差、均方差、协方差
一，均方误差 作为机器学习中常常用于损失函数的方法，均方误差频繁的出现在机器学习的各种算法中，但是由于是舶来品，又和其他的几个概念特别像，所以常常在跟他人描述的时候说成其他方法的名字。 均方误差的数学表达为： 如上图所示，通过计算每个预测值和实际值之间的差值的平方和再求平均，机器学习中它经常被用于表示预测值和实际值相差的程度。 二，平方差 平方差的定义很简单，顾名思义就是
2017-11-30 21:49:57
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转载 腐蚀与膨胀(Eroding and Dilating)
目标本文档尝试解答如下问题:如何使用OpenCV提供的两种最基本的形态学操作,腐蚀与膨胀( Erosion 与 Dilation):erodedilate原理Note 以下内容来自于Bradski和Kaehler的大作： Learning OpenCV .形态学操作简单来讲，形态学操作就是基于形状的一系列图像处
2017-11-14 16:23:38
3397
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