- 博客(111)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Fast DDS之Qos与Profiles
Qos (Quality of Service)用于指定服务的行为，允许用户指定每个实体怎样表现或运行。通过XML文件(Profiles)来配置或者在代码中直接指定。
2024-04-23 21:55:36
798
原创 代码设计原则
总之，设计一个软件框架需要综合考虑多个方面，包括需求分析、架构设计、技术选型、模块化设计、接口设计、安全性考虑、性能优化、可扩展性、文档编写以及测试与验证等。通过认真考虑这些方面，可以设计出稳定、高效、安全的软件框架。通过深入了解需求，可以确保设计的框架能够满足用户的期望和需求。接口设计：定义模块之间的接口，确保模块之间的通信和数据交换的顺畅进行。文档编写：为软件框架编写详细的文档，包括设计文档、接口文档、用户手册等。通过合理的算法设计、数据结构选择、缓存策略等，可以提高软件的运行效率。
2024-03-28 17:48:29
516
1
原创 Fast DDS使用Demo大全
本文提供了Fast DDS所有功能的使用示例代码，用于自验证，调试Fast DDS代码，基于Fast DDS开发这几类用途。目前正在不断补充和晚上当中。
2024-03-18 22:08:11
337
原创 Fast DDS中的定时器
Fast DDS中的定时器主要有三个类组成：ResourceEvent，TimedEventImpl， TimedEvent。此时就开始按照指定的周期开始调用定时器函数&TestClass::timer_callback。第一步，初始化一个ResourceEvent 实例。
2024-03-13 20:48:14
264
原创 序列化和反序列化
而序列化后的数据是平台无关的，可以在任何平台上被反序列化。因为序列化后的数据是以一种通用的格式（如JSON，XML等）存储的，所以在数据结构发生变化时，只需要更新序列化和反序列化的代码，而不需要修改网络协议。安全性：序列化后的数据更加安全，因为它可以对数据进行加密，防止数据在传输过程中被窃取或篡改。反序列化是序列化的逆过程，即将序列化的数据重新转化为原有的数据结构或对象。综上，尽管序列化和反序列化会带来一定的性能开销，但在进行网络通信时，通常建议使用序列化的方式来发送数据。
2024-01-25 21:01:23
539
1
原创 网络基础知识
当您尝试通过网络与IP地址为127.0.0.1的服务器建立连接时，实际上您正在与运行在您自己计算机上的服务器建立连接，而不是与网络上的其他服务器。IP地址127.0.0.1是一个特殊的IP地址，被称为本地回环地址或者localhost。这个地址经常在开发和测试过程中使用，允许开发者在没有网络连接的情况下测试网络应用程序，或者在不影响其他系统或网络的情况下测试网络连接。在计算机网络中，IP地址0.0.0.0有特殊的含义，其具体的含义取决于上下文。所以，IP地址0.0.0.0的具体含义取决于其被使用的上下文。
2024-01-16 21:01:38
2131
1
原创 网络组播的原理和使用
python实现一个使用socket模块创建一个组播套接字并将当前主机加入到该组播中。这个例子使用了组播地址"224.1.1.1"和端口5007，这个脚本可以用于验证功能或协助测试，定位问题。使用socket模块来获取当前主机的IP地址。
2024-01-15 11:19:19
461
原创 Fast DDS之UDP通信
本文主要记录Fast DDS中UDP通信的内容，包括UDP通信各中类对象的定义，关系，以及交互流程，并分析Fast DDS中UDP通信实现的优缺点，以及代码实现技巧等。
2024-01-03 14:15:22
520
原创 GUN特性总结
attribute 可以设置函数属性（Function Attribute）、变量属性（Variable Attribute）和类型属性（Type Attribute）书写特征为: attribute 前后都有两个下划线，并切后面会紧跟一对原括弧，括弧里面是相应的__attribute__ 参数。当我们需要识别当前编译器能否支持GNU 语法拓展，我们可以使用 __GNU __ 宏作为区分。用于修饰函数时，它就相当于一个函数说明符，跟inline，Noreturn 属同一类。
2023-12-11 16:28:56
65
原创 自动驾驶术语汇总
L3（Level 3）：有条件的自动化。车辆在某些条件下可以完全接管驾驶，如在高速公路上或者交通繁忙的市区，但在系统无法处理的情况下，驾驶员需要在一定的预警时间内接管车辆。这个级别的车辆可以在某些情况下接管驾驶，如高速公路驾驶，但驾驶员仍需随时准备接管控制。L1（Level 1）：驾驶员辅助。这个级别的车辆有一些可以帮助驾驶员的系统，如自适应巡航控制或车道保持辅助，但是驾驶员仍然需要全程控制车辆。LCC（S）：车道居中控制（Lane Centering Control System）
2023-11-23 20:35:38
1550
3
原创 Fast DDS之Topic
Publications 关联到一个topic，subscriptions 关联到广义的TopicDescription。
2023-10-24 13:30:55
131
原创 Fast DDS之Subscriber
Subscriber扮演容器的角色，里面可以有很多DataReaders，它们使用Subscriber的同一份SubscriberQos配置。Subscriber可以承载不同Topic和数据类型的DataReader对象。
2023-10-19 21:20:27
331
原创 Fast DDS之Publisher
DataWriter归属于Publisher，对DataWriter来说，Publisher就是一个创建工厂。每个DataWriter在创建之处绑定到一个Topic，所以Topic必须先于DataWriter创建。instance的handler。如果handle是非空，那么它必须要被TypeSupport的getKey()获取到，否则write函数会失败。默认的DataWriterQos可以通过Publisher实例函数get_default_datawriter_qos()获取。
2023-10-19 17:31:22
229
原创 Fast DDS框架介绍
Fast DDS是一个DCPS(data-centric)数据中心的发布-订阅模型中间件，主要关注应用程序中处理和发送数据。
2023-10-18 16:58:13
344
原创 Fast DDS之Logging
大于等于Log::Kind级别的log会输出到STDERR中，其他的输出到STDOUT中。支持0或多个consumers，通过函数 Log::RegisterConsumer() 注册，Log::ClearConsumers()清空所有comsumers。标准输出，默认的输出方式。log模块的cmake中LOG_CONSUMER_DEFAULT 值为AUTO，STDOUT，或者没有被其他设置时。可以将log输入到文件中，并且可以使用write或append模式，清空写或追加log到log文件中。
2023-10-12 19:56:01
227
原创 Fast DDS之Discovery
目录发现阶段发现机制Simple DiscoveryStatic DiscoveryDiscovery ServerManual Discovery发现阶段Participant Discovery Phase(PDP)：这个阶段DomainParticipant通过周期性的广播消息获取互相的存在。默认情况下使用广播地址和端口，也有可能使用单播指定一系列地址Endpoint Discovery Phase (EDP)：这个阶段DataWriters 和 DataReaders互相获取对方。为了实现这
2023-09-20 09:26:35
710
1
原创 Fast DDS之Domain
Domain可以认为是一个虚拟的网络用于运行所有在同一个domain中和隔离不同domain的APP。每个domain有一个唯一的uint32的domainId。当一个app需要加入domain时就需要使用这个domainId创建一个DomainParticipant，DomainParticipant的创建使用DomainParticipantFactory这个单例。使用DomainParticipant的GuidPrefix_t来区分是否在同意主机运行。
2023-09-11 16:46:10
250
原创 Fast DDS之Entity
本文主要记录Entity的概念和每个Entity的共有特性Entity是DDS实体的抽象基类。实体的概念表示，这个对象支持Qos，有listener，有statuses。DDS中有以下实体：前缀通常用于标识特定的参与者（Participant），而实体ID用于标识特定的参与者下的实体，例如发布者（Publisher）、订阅者（Subscriber）、主题（Topic）等。下面描述所有的实体都有以下特征。
2023-09-01 09:24:19
183
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人