节点
- 查看所有node：ros2 node list
- 查看某个node的信息：ros2 node info node_name
topic
- 查看topic输出：
ros2 topic echo <topic_name> - 查看topic频率：
ros2 topic hz <topic_name> - 查看有哪些topic：
ros2 topic list- 查看每个topic及其message type：
ros2 topic list -t
- 查看每个topic及其message type：
- 查看topic有哪些pub和sub：
ros2 topic info -v <topic_name> - 在某个topic上使用命令行pub数据：
- 按默认周期发送：
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'注意，args要使用yaml格式 - 只发送一次：
ros2 topic pub --once <topic_name> <msg_type> '<args>' - 按指定周期发送：
ros2 topic pub --rate 1 <topic_name> <msg_type> '<args>'
- 按默认周期发送：
参数
launch
录包
录包
命令：ros2 bag record，通过这个命令录制的包是一个包含了选定topic消息的db3文件（文件形式为.db3）。ros2中的bag文件使用了SQLite数据库来存储消息。
-a或--all：录制所有topic- -o：指定录包的文件名，如：
ros2 topic record -a -o my_bag.db3 - 录制指定topic的包：
ros2 bag record /topic1 /topic2
查看
- 查看录包信息：
ros2 bag info <bag_file> - 查看录制的实际内容：
- 播放录制的数据：
ros2 bag play <bag_file>，循环播放：ros2 bag play <bag_file> -l - 继续打开一个新的终端窗口，然后使用ros2 topic命令查看，如
ros2 topic list, ros2 topic echo <topic_name>等
- 播放录制的数据：
5002
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