u010566411的专栏

分析子文件夹transform的内容proto首先打开.proto去查看依赖的数据结构，可以发现google就是爱造轮子，连基本的vector和四元数也自定义。主要分为三种数据 变量 用途 Vector 表示移动 Quaternion 表示旋转 Rigid 封装了移动和旋转所有坐标系都是右手坐标系，x前，y左，z上。和ros一样。eigen库和这个刚好相反（这个不太

记录一点小的问题根据官网要求安装的是gmock官网安装过程，但是make的时候是需要gtest的。 我前几天编译cartographer是能成功的，最近自己在学习gtest，不知道改错了什么，不管怎么编译cartographer都不能成功。遇到两个问题1.CMP0026在下载github上的代码后，直接cmake，因为我的cmake版本是3.5，会有问题。有一个warning就是CMP0026。按

因为要学习google开源的cartographer，其中涉及到谷歌的一个数据读取和存储的部件（类似于xml，性能远超xml）。在ubuntu下，因为先按照cartographer的教程来，所以一不小心已经安装了protocol。点击打开链接关键语句sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler 下面进入google p

脑洞大开一下，想比较一下rosbag和protocol谁的存储性能好一些。最后的结果是protocol小胜。实验环境是在ros下，有一个实验用的bag，其中有发布scan。 分别用rosbag和自己写的ros节点，使用proto转存激光雷达的数据。最后rosbag记录下的文件是157.9M  proto是154.0M。下面是工程代码#include "ros/ros.h"