xsens 记录 linux

环境x86 linux ros

xsens 有USB模式和232模式

在USB模式下带宽比较高，但是在使用ros录数据时，当有其他激光 相机等数据在录制时，会导致imu数据包的录制时间不稳定。

在232模式下（注意 不是ttl），虽然imu能配置为460800甚至更高波特率，但ethz的ros的驱动只能支持最大230400波特率，而且数据输出的频率 100Hz ，都扛不住。基本上232模式下是废了。

另外xsens的开发lib是基于x86的 没有arm的lib。

在MTmanger里面可配置的xsens数据输出模式有3种 前两种是官方自定义的二进制格式，最后一中是类似GPS标准协议的ASSIC输出，但是没有同步标志位。

2018.10.20更新
使用moxa的串口（232/485）转USB就可以让xsens工作在最高频率！

moxa的串口转USB能在电脑上虚拟出四个串口设备，分别对应物理硬件上的四个串口。不过一个4串口转USB就要1000RMB。。果然还是之前测试用的串口转usb芯片质量不行。。