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slam 学习
路飞洗头用飘柔
这个作者很懒,什么都没留下…
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简单坐标变换 ch3 (7)
问题描述机器人一号和二号,分别在世界坐标系中。 一号的位姿q1=[0.35,0.2,0.3,0.1]\boldsymbol{q_1}=[0.35, 0.2, 0.3, 0.1], t1=[0.3,0.1,0.1]T\boldsymbol{t_1}=[0.3, 0.1, 0.1]^T。 二号的位姿q2=[−0.5,0.4,−0.1,0.2]\boldsymbol{q_2}=[-0.5,0.4, -原创 2016-11-19 13:18:21 · 885 阅读 · 1 评论 -
Velodyne激光距离测试
Velodyne激光距离测试在室内测试了VLP16和HDL-32E两种激光雷达的数据输出。根据官方手册25页左右给出的说明,激光探头是有安装误差和偏置的,因此想对偏置进行测试。63-9113 REV J MANUAL,USER’S,HDL-32E.pdfCoordinate Calculation Algorithm Sample CodeAfter removing all the c...原创 2018-10-20 19:53:40 · 1816 阅读 · 1 评论 -
xsens 记录 linux
环境x86 linux rosxsens 有USB模式和232模式在USB模式下带宽比较高,但是在使用ros录数据时,当有其他激光 相机等数据在录制时,会导致imu数据包的录制时间不稳定。在232模式下(注意 不是ttl),虽然imu能配置为460800甚至更高波特率,但ethz的ros的驱动只能支持最大230400波特率,而且数据输出的频率 100Hz ,都扛不住。基本上232模式下...原创 2018-08-31 14:52:09 · 1133 阅读 · 3 评论 -
g2o小记
1耗时问题在g2o中有许多Solver可以选择。 实测发现Dense非常非常的慢,慢到不能用。 后面改成Cholmod就非常快。 在使用Cholmod时还需要在cmakelists里加一个lib的依赖 cholmod 这个cmakelists比较乱,可以做很多精简,这里仅仅做个记录cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )cmake_policy(VERSI原创 2017-06-07 21:41:34 · 3443 阅读 · 0 评论 -
pcl小技巧
1.保存数据使用bin对比测试,将一帧vlp16激光雷达的数据存下来大约是855KB,bin格式是320KB。 分别对应//普通格式ASSICpcl::PCDWriter writer;writer.write(s_pcd,laserCloudIn);//bin格式pcl::io::savePCDFileBinary(s_pcd, *cloud);最大的不同在于读取速度。 实测assic的原创 2017-06-07 10:24:30 · 449 阅读 · 0 评论 -
基于arucoTag的简单slam
这只是一次简单的尝试,不过收获还是挺多的。 首先是地面上有一些tag,用摄像头去拍摄,每次只拍到部分的tag,拍多次。 因为tag是唯一的,而且尺度已知,可以直接计算摄像头的RT,因此可以套用slam框架。基本思路如下: 1.初始帧将map坐标系远点设为摄像头初始位置,将初始帧看到的tag的四个角点放入map中。 2.之后的帧先识别当前帧里的tag,分为两类,一类是map中已有的,一类是ma原创 2017-01-23 11:09:57 · 4352 阅读 · 4 评论 -
g2o 简单测试1
记录一个遇到的问题。 我的程序里只有两种类型的节点和一种类型的边。 节点:VertexPointXYZ VertexSE3 边:EdgeSE3PointXYZ当我使用 BlockSolver_6_3 这个solver时 一旦执行 optimizer.optimize(10); 程序就崩溃。 按理说 BlockSolver_6_3 的意思是 6代表pose的自由度 3代表landmark原创 2016-12-24 21:15:21 · 3864 阅读 · 3 评论 -
g2o std::bad_typeid EdgeSE3PointXYZ
这真是一个很坑的bug,反正作者没有修复。 解决办法:https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/issues/34 需要添加摄像头 并且必须增加一句e->setParameterId(0,0);任何其他的数字都不行!原创 2016-12-22 20:38:17 · 1079 阅读 · 1 评论 -
g2o简单测试
开始研究g2o,记录一些过程。 首先使用create_sphere可以生成一个数据文件。然后使用g2o_viewer就可以载入这个文件。 载入以后可以进行优化,优化后是一个球体。 这里g2o_viewer不是万能的可视化窗口,有许多已存在在g2o工程里的数据类型是不知显示的,比如VertexSE3Expmap因此如果希望使用g2o_viewer*来方便调试,有两个办法,第一个办法就是老老实实的原创 2016-12-22 13:31:14 · 4265 阅读 · 0 评论 -
点云cell的特征向量和特征值分析
在ndt中会定义一个ndtcell的尺寸,初始化时会计算每个cell的中的均值mean和方差cov。有了均值和方差以后就可以计算特征向量和特征值。这儿获得的33的特征向量和31的特征值,分别代表旋转和每个轴的分布离散情况。错!这儿的3*3的特征向量很有可能不是旋转矩阵。因为是直接通过对cov进行分解得到。例如0 0 10 1 01 0 0虽然它乘以他的转置是单位阵,但是他不是右手...原创 2019-01-05 15:22:22 · 2149 阅读 · 0 评论