我的SLAM探索（二）--ROS下编译运行Kinect Viewer

ROS下编译运行Kinect Viewer

笔者此处使用的是KinectV2，使用时还需要多花写心思：

关于libusb：

github上作者已经郑重声明，配置文件必须要大于等于1.0.20版本，所以正确的方式应该是在github或者sourceforge上面下载到源码，配置编译并安装，这样就不会报错了；

openCV依赖

笔者起初安装的是OpenCV3, 弄到最后发现ROS里的bridge等两个文件运行不了，这才转到作者的原始文档，一脸心酸地发现，不能用OpenCV3. 所以又重新安装了一遍OpenCV2，处理得比较新澳新，并没有出现库冲突的问题

Bug说明

直接跑Protonect，可以运行，Kinect被驱动，但是Viewer无法显示图像，显示已崩溃

今天的工作，主要是解决了依赖库PCL，重新按照作者的教程来走了一遍，发现有好几个包没有装进去，比较简单的bug基本消除。还把高博的文章又看了一遍。