Ray Box 碰撞检测

Box采用OBB定义：

enum AxisDefine
{
    X , 
    Y , 
    Z
};

// data member 
Vector3f Center;
Vector3f Axis[3];
float extent[3];    // 边长的一半

Ray采用参数式$Point = Origin + t * Direction , 0 \leq t \leq \infty$

// data
Vector3f Origin;
Vector3f Direction;

$Ray.Origin \Rightarrow O$
$Ray.Direction \Rightarrow \overrightarrow{Dir}$
$Box.Center \Rightarrow C$
$Box.Extent[i] \Rightarrow e_i$
$Box.Axis[i] \Rightarrow \overrightarrow{Axis[i]}$

采用分离轴方法来进行碰撞检测：
一：首先我们使用Box的面法线（即坐标轴）$\overrightarrow{Aixs[i]}$作为分离轴

在这种情况下Box在分离轴上的投影即为该轴向的边

计算光线起点在分离轴上的投影：

$\overrightarrow{delta} = O - C=\overrightarrow{CO}$
$ProRay = \overrightarrow{delta} \cdot \overrightarrow{Axis[i]}$

Box在分离轴上的投影为：
$-e_i \leq ProBox \leq e_i$

当满足如下两种情况：

1. $ProRay > e_i$且$\overrightarrow{Dir} \cdot \overrightarrow{Axis[i]} \geq 0$(即光线方向与分离轴的方向范围为$(-90^。 , 90^。)$
2. $ProRay < -e_i$且$\overrightarrow{Dir} \cdot \overrightarrow{Axis[i]} \leq 0$

将二者结合：$|ProRay| > e_i$ and $(\overrightarrow{Dir} \cdot \overrightarrow{Axis[i]})*ProRay \geq 0$

二：射线方向向量与面法线的叉乘作为分离轴
为了使得计算简单，我们可以将OBB转换为AABB

$\overrightarrow{Dir} \Rightarrow \overrightarrow{Dir}\ ' = (\overrightarrow{Dir} \cdot \overrightarrow{Axis[X]} , \overrightarrow{Dir} \cdot \overrightarrow{Axis[Y]} , \overrightarrow{Dir} \cdot \overrightarrow{Axis[Z]})$

$O \Rightarrow O\ ' = (\overrightarrow{delta} \cdot \overrightarrow{Axis[X]} , \overrightarrow{delta} \cdot \overrightarrow{Axis[Y]} , \overrightarrow{delta} \cdot \overrightarrow{Axis[Z]})$
则Box的三个轴为：
$\overrightarrow{Axis[X]} \Rightarrow \overrightarrow{Axis[X]}\ ' = (1 , 0 , 0)$